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针对无人机在飞行时存在执行机构故障和外界干扰问题,建立了无人机的动力学模型和系统发生执行器故障时的模型,提出了一种将迭代学习观测器和鲁棒自适应控制相结合的容错控制方法.利用迭代故障观测器去观测无人机控制系统的状态并通过迭代实时跟踪执行器故障,给出了该观测器的收敛性分析,并在此基础上设计基于自适应增益的趋近律,实现系统鲁棒自适应控制.进一步基于Lyapunov方法从理论上证明了设计的容错控制器的鲁棒稳定性.使用无人机控制系统对方法进行验证,仿真结果验证了方法的有效性. 相似文献
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3月20日13时,大同市浑源县恒山林区发生火灾! 3月24日下午,长治市城区南石槽林区和太原市清徐县古装口林区同时发生火灾! 3月29日凌晨,忻州市五台县金岗库乡发生森林火灾! 3月29日22时,临汾市安泽县罗云林场发生火灾,并蔓延至长治市沁源县、屯留县境内……恒山告急,五台山告急,国家级林场老爷山告急! 3月20日以来,山西省相继发生森林 相似文献
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在无线传感器网络中,如果传感器节点之间的能耗不均衡,一些能耗进度较快的节点会过快失效,继而导致网络过早无法正常工作。为了解决分簇无线传感器网络在数据收集过程中所存在的节点之间能耗不均衡问题,提出了一种新的分簇数据融合算法。该算法将网络划分为大小不等的栅格,并根据剩余能量使簇首分别在每个栅格的节点中轮转。簇首消耗的能量越多,其所在的栅格也越大,栅格内有更多节点参与簇首的轮换以分担能量负载。通过该方式,算法能够提高节点的能耗均衡程度。另外,考虑到无线传感器网络的能量受限,算法还采取了一系列措施以节约能量。仿真实验结果表明,算法在能量使用效率、网络生命周期以及能耗均衡程度三个方面都具有较好的性能。 相似文献
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烈日流火,风扯旗动。“八一”前夕.山西太原市西山脚下,代号为“砺剑—2006”的山西省民兵预备役部队军事比武和建设成果汇报在这里紧张进行。来自全省11个市的40余支民兵预备役分队展示了网络攻防、城市防空、卫星导航干扰、防化洗消等硬功:民兵网络分队通过网络向敌指挥系统植入“木马”病毒,使敌指挥控制网络瞬间陷入瘫痪;我联合指挥部遭敌空袭被破坏,指挥部随即启动应急预案,预备役通信团迅速在指定地域开设野战指挥所,紧张地架线、联网后,野战指挥所投入运行;敌巡航导弹进入我严阵以待的数字化高炮群火力网后,在火控雷达的指挥下,一个长点射,敌机凌空化作碎片…… 相似文献
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河南省林州市合涧镇武装部长牛加法不光抓武装工作“牛气”十足,年年被上级评为优秀专武干部,而且抓经济工作也是一把好手。1998年初,林州市委、市政府结合本地实际,提出大力发展旅游业的工作思路。合涧镇洪谷山旅游资源丰富,镇里决定做好这篇大文章。正当人们为景区开发指挥长人选发愁时, 相似文献
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