基于灰狼算法的机器人多关节综合运动轨迹优化

针对机械臂运动需满足高效率和低冲击的问题,在分析机械臂轨迹规划流程的基础上,选取了机械臂末端运动轨迹的六个关键路径点,并基于灰狼算法以时间、平滑度为目标对机械臂运动轨迹进行了优化,获得pareto最优解集。对六自由度机器人的仿真结果表明:将灰狼算法与机械臂的轨迹优化结合能得到比较好的仿真结果,理论上实现了在运动过程中抑制振动,为解决该问题提供了新的方法。     

网络化维修信息系统互操作性等级评估

网络化维修保障中信息交互平台缺乏对互操作性优劣的评估方法,互操作性评估难。在网络化维修这一特定领域,互操作性是获取信息的基础。明确了网络化维修的互操作内涵,针对维修信息系统的特点,搭建网络化维修互操作平台所需的网络支撑,研究适用的互操作性评估模型和指标体系,构建了维修信息系统的互操作性等级评估模型,对维修保障信息系统建设具有指导意义。     

柔软物体力触觉形变模型验证系统

为了验证柔性物体力-形变模型的合理性,构建了基于CC2531芯片的无线数据收发平台、力传感器测量平台和FALCON手控器位移测量平台的力-形变模型验证系统。以新鲜猪肝脏为实验对象,研究了弹性形变实验和穿刺实验的作用力与位移之间的关系;以力-形变测量数据为基础,进行了参数验证校调。仿真实验结果表明:模型中力-形变特性与实际测量值保持一致。该系统能广泛应用于柔性物体力-形变模型验证,对于促进力触觉虚拟医学仿真系统的发展具有重要意义。     

不要铁饭碗 甘愿当村官——记优秀复转军人、滦平县东沟村党支部书记曹国刚

主人公小传:曹国刚,男,中共党员,1958年10月出生,现任河北省滦平县小营满族乡东沟村党支部书记。1978年3月入伍,1982年11月退伍,原驻山东省莱抚市某部战士。该同志退伍后,时刻牢记党的宗旨,一心为民,无私奉献,团结带领全村党员干部群众奋力拼搏,艰苦创业,科学发展,使昔日一个偏僻落后、远近闻名的"乱村"、"穷村"、"光棍村"、欠外债达百万元的小山村发生了翻天覆地的变化:村民每人每年不但可以拿到村里发放的7000多元"工资",在企业务工还能拿到2万多元的收入,村里丰富的铁矿资源,为全镇矿选企业提供了80%的矿石,为财政贡献上亿元。曹国刚以实际行动践行了科学发展观,他本人2007年被市委、市政府评为新农村建设工作先进个人,2008年被市委评为"优秀共产党员"、"一好双强"型村党组织书记、"感动承德十大新闻人物",东沟村党支部被授予"十面红旗党组织"。     

辐射传热时活塞式气缸中加热气体的最大膨胀功

对热辐射传热定律q∝Δ(T4)下,给定初态内能、体积,末态体积以及过程时间时,加热气体膨胀的最优构型进行了研究,利用最优控制理论得出最大膨胀功输出时膨胀的最优构型由两个瞬时绝热分支和一个E-L分支组成的结论.给出了各分支之间转换点参数的求解方法及最优构型的数值算例,最后将线性唯象传热定律、牛顿传热定律、平方传热定律、立方传热定律和辐射传热定律下加热气体膨胀的最优构型进行了比较.结果显示,随着传热指数的增加,理想气体的内能呈现出明显的整体增加趋势,而体积则呈现出明显的整体减小趋势.     

神秘怪异的NR-1

美国海军NR-1潜艇是最不为人知的核动力潜艇,其全称为“核动力海洋工程与探索潜艇”,它既是世界上最小的核潜艇,也是最神秘、最怪异的核潜艇。说它小,因为它只有44米长,水下排水量只有371吨;说它神秘,因为它很少抛头露面,且多执行高度机密任务;说它怪异,因为它既长着脚（轮子）,又长着眼睛（探照灯）,还长着手（机械臂）。     

从“大解放”到“专二代”——国庆大阅兵中的军用汽车

翻开共和国的阅兵画卷,从马蹄声声到车轮滚滚,从1949年开国大典上的222辆“万国牌”汽车到1956年阅兵部队乘坐的第一批国产解放牌卡车,新中国成立以来的国庆大阅兵,不但是一部我军由人力／畜力化到机械化半机械化、由机械化半机械化向信息化的发展史,同时也见证了中国军用卡车从无到有、从小到大、从弱到强的奇迹般发展历程。     

国防动员应急应战一体化协调联动机制探要

国防动员应急应战一体化协调联动机制,是国防动员协调处理平时、战时的各种紧急事件的规律性运作方式。新时期,国防动员应急应战一体化联动机制并未真正建立起来。必须深刻理解国防动员应急应战一体化协调联动机制的深刻内涵与构建的重要意义,并找出相应的对策和方法。     

设计参数对一包TI蜗杆传动啮合性能的影响

从齿面接触分析的角度,分析了设计参数中心距、模数和蜗轮齿宽对一包TI蜗杆传动啮合性能的影响。结果表明：相对于理想啮合情况,在蜗轮分度圆直径一定的情况下,较大的中心距及较小的模数可以获得较理想的接触线的形状及分布;蜗轮齿宽的变化对接触线和啮合界限线的分布规律没有影响,但会影响接触线的长度。这些结论为合理选择设计参数提供了理论指导。     

于综合大学教师教育专业课程设置的分析

综合大学举办教师教育是世界教育事业发展的趋势。目前我国综合大学在教师教育专业课程设置方面存在着诸多弊端。改革综合大学的教育专业课程设置成为当务之急。针对综合大学教育专业课程设置中的问题,本文提出了一些较为可行的改革对策和建议,以期优化综合大学教育专业课程的设置。