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为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。 相似文献
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新时期社会主义美好乡村建设,是一个从经济到文化的全方位系统工程。安徽省无为县人武部紧密结合本地实际,带着情感认同和责任担当积极投人到美好乡村建设中,为构建社会主义和谐社会发挥了示范带头作用。 相似文献
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一般中、大功率的电子管在加高压之前,必须充分预热灯丝,以便加高压后阴极发射电子正常,否则将损坏电子管。FDH3-76型1.6kW短波单边带发信机末级(强放管)使用的FU-100F(81年以后出厂的设备逐步改为FU-728U或FU-728F)金属陶瓷管属于中等功率,要求灯丝预热2分钟以后才能加高压。为此,该机采用了延时控制电路,保证了开机时强放管的预热时间。同时该设备技术资料有关“调机注意事项”中又指出:“关机后,总电源应晚点关,让风机继续给强放管冷却2分钟左右,以利延长管于寿命”。然而该设备的关机过程并没有从电路上保证强放管散热后再关闭总电源开关,需依赖人工控制(等待)。因而,强放管的散热受人力因素的影响较大。如果调配员没有等待2分钟就仓促关闭总电源,对强放管散热很不利,管子的寿命将受到影响。 相似文献
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遵照军委、总部的指导方针和精神,军队农副业必须以全新的姿态迎接建立社会主义市场经济新形势的挑战,必须以调整产业结构为契机,大力发展“高产、优质、高效”农业生产,着眼于提高经济效益,走实物与经费补助并重的保障新路子。按此思路,军队农副业应大力拓展加工生产。主要理由如下:一是农副产品加工增殖的潜力很大。如粮食若综合 相似文献
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研究了强迫激励方法在电磁散射计算中的应用 ,此方法将地表目标散射分析化为两步 :首先分析地面的散射 ,再将地面的散射作为激励作用于目标 ,从而得到地面背景下目标的电磁散射信号。应用强迫激励方法计算了地表背景下车体的时域电磁散射 ,并与试验作了对比 ,两者比较吻合 相似文献
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应用有耗传输线理论推出串馈微带阵各阵元电流的递推公式 ,给出了增益和方向图的计算曲线 ,与实验结果比对吻合良好 ,这表明串馈微带阵方向图计算必须计入微带线损耗才有可靠精度。还分析了微带天线阵的阵元数目变化与增益之间的关系 ,给出了计算曲线 相似文献
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