移动机器人平台低成本自主导航系统设计与实现

定位、建图与轨迹规划是实现移动机器人在未知环境自主运动的核心技术,也是目前的研究热点。首先,针对未知环境建图和定位问题,设计一种基于视觉的低成本导航方案。该方案利用深度相机获取未知环境信息,构建环境地图,并基于ORB-SLAM2算法完成自身定位。其次,为保障移动机器人运行平稳性,设计了一种A*优化方案。该方案结合轮式机器人运动特点,对传统A*算法的节点扩展过程进行优化,并通过改进搜索算法的碰撞检测部分实现地面移动平台的三维避障功能,同时基于B样条曲线完成轨迹平滑。最后,在移动机器人实验平台上完成自主导航系统部署并进行实验验证。实验结果表明,系统单次规划所需时间在10 ms以内,建图平均误差为0.14 m。此外,所提自主导航系统所需硬件设备简单,便于快速部署,具有广阔的应用前景。     

我在麻栗坡与英雄为伴

为修建陵园,动员了全县力量 我叫李友权,今年67岁,云南省麻栗坡县麻栗镇人。我的家距离麻栗坡县城4公里,距离边境线不到40公里,距离不到100米远的地方,就是云南边境线上最大的烈士陵园——麻栗坡烈士陵园。     

跋涉者之歌——记兵团劳模沈丕秋

一个没有大学文凭的人,竟敢对意大利工程师的方案说"不",让"洋专家"刮目相看。他就是农二师二十五团副团长沈丕秋。1996年沈丕秋身上又多了份重担,二十五团以补偿贸易的形式,引进了一条意大利得罗西·卡泰利公司制造的番茄酱生产线,这条生产线价值2890万元,设计生产能力6000吨。在当时国外番茄市场销售看好的情况下,这条生产线的引进,对团场经济发展具有重要意义。如此重任,落在了该团副团长、总工程师沈丕秋的肩上。在前期考察谈判阶段,沈丕秋作出一个让"洋专家"非常震惊的决定,提出了"两个调整":一是电力设备调整。意方原技术评估是二十五团酱厂扩建,电     

马达轰鸣唱新曲——一二六团优化农机装备结构纪略

团场农业的发展离不开机械化,加快农机装备结构优化调整是团场农业生产的迫切需求。近两年,农七师一二六团深化农机改革,积极探索优化农机装备结构之路,目前已初见成效。一、农机装备结构状况1998年,一二六团共有耕地面积11万亩,拥有农机总量136辆,总动力1.1万余瓦,其中75%的农机具已使用了7年以上,25%使用了3年左右。由于大部分机型陈旧,技术状况下降,能耗高、污染大、作业层次多、作业效率低、耕作模式落后,大大影响了农机作业进度,同时也给农业生产造成了一些损失。1999年,一二六团确定了农机化发展的总目     

浚县民兵网上淘金

鼠标一点,纵览市场信息;精心筛选,指导经营方向。时 下,河南省浚县民兵兴起上网新时尚,他们通过网上查询、浏 览、发电子邮件,四处打探农产品市场行情,调整产业结构,确 定货源走向,探索出一条方便快速、增产增效的新途径。 浚县是个农业大县,这些年,调整农业产业结构,广大 民兵积极发展特种养殖、种植业,每年都生产蔬菜、花生、 红枣等近百万吨。在丰产的同时,由于当地销路有限,好多     

携手并肩创伟业——山西省忻州市党政军民开展“双服务”活动纪实

地处三晋北部的忻州地区在抗日战争时期,曾是我军民抗击日寇侵略的著名忻口战授所在地。革命战争年代,忻州人民在党的领导下,前赴后继,英勇牺牲,谱写了一曲曲感人肺腑的抗战支前壮歌。改革开放的今天,这座连续四次荣嘴全国“双拥模范城”桂冠的古城,适应时代发展要求,携手并肩,以昂扬的斗志投身到。为全面建设小康社会服务,     

“兵”心筑起长城长——辽阳市委书记孙远良支持国防建设纪实

如果把事业比作人生的舞台,那么带着真挚感情的“表演”才更精彩。尽职责需要对工作岗位的珍惜和热爱。“兵”心诚换来．军心稳。当掌声响起来,你的心更明白,那颗无悔的“兵”心应永远不愧子弟兵的信赖。——记者手记     

法国“葡月”号护卫舰访问南海舰队

2005年11月15日至19日,法国海军“葡月”号轻型护卫舰(F734),在法国海军太平洋海区司令兼法国驻法属波利尼西亚部队司令帕德里克吉奥姆少将的率领下,对南海舰队进行了友好访问。来访当日,南海舰队在驻穗某军港码头举行了隆重的欢迎仪式。在驻广州某基地司令员余少英大校的陪同下,吉奥姆将军检阅了仪仗队,与前来迎接的舰队、基地及广州市有关单位领导握手,互致问候,并在码头接受了新闻媒体的采访。仪式结束后,吉奥姆将军一行拜会了南     

舰炮转移火力射击时域问题研究

推导舰炮转移火力射击中时域误差模型,分析转移火力射击距离和方位随时间变化的误差因素,通过实例计算,得出舰炮转移火力射击时域范围确定的最佳方法,提高转移火力射击的精度,可为舰炮转移火力射击的精确实施提供理论支撑.     

女将军李贞

李贞同志是我军历史上唯一的女将军。她1908年2月出生在湖南浏阳县一个农民家庭,1927年加入中国共产党、参加毛泽东领导的秋收起义,从此,开始了漫长的军旅生涯。第一次国内革命战争时期,她转战在湘赣边区,负责湘赣省妇女工作。长征途中她任红六军团组织部长和红二方面军组织部副部长。抗日战争时期,她随八路军第120师驰骋在抗日前线,后调任八路军妇女学校校长。解放战争时期,她参加了保卫大西北的战斗。1950年初,任西北野战军政治部秘书长。抗美援朝战争爆发后,随中国人民志愿军赴朝作