珍爱批评

戏剧大师梅兰芳在唱《杀惜》这出戏时,观众席上一片喝采。唯独一位老者喊道：“不好、不好”。戏散后,梅大师把老人接到家中,待如上宾,毕恭毕敬地听取老人对这出戏的意见,不但改进了戏调,还与他结为挚友。梅大师懂得“好药虽苦能治病,好语刺耳能修身”的道理,视批评为珍宝,闻过则喜,表现出良好品德修养和大度的胸怀。奥斯特洛夫斯基说过：“批评,这是正常的血液循环,没有它就不免有停滞和生病的现象,”由此看来,人的一生中,离不开批评,尤其是在酒绿灯红的诱惑面前,批评对于帮助自己发现问题和不足,改正错误,防止走向邪路…     

张学良对日本记者谈“九一八"事变

编者按：“九一八事变”是中国现代史上的重大事件,张学良将军是其中的关键人物。但是,自“西安事变”后被国民党软禁中的张将军,５０多年来却没有对这两个“事变”进行过任何述评。张将军“开口讲话”是在１９９０年６月他结束软禁生涯后,他曾就一些历史问题谨慎地接...     

未知负载轮式移动机器人轨迹跟踪控制

针对差分驱动的轮式移动机器人实际运动过程中,因负载未知或不均导致左右轮半径大小不确定情况下,无法对指定参考轨迹进行跟踪的问题,提出了一种新型的自适应反演轨迹跟踪控制策略。基于轮式移动机器人的运动学模型,结合反演方法,根据移动机器人的位姿误差微分方程选择合适的Lyapunov函数,确定正确的控制率和参数自适应率,使跟踪误差收敛,保证系统的稳定性,满足了轨迹跟踪控制要求。通过自适应控制策略对未知负载下车轮的半径进行估计,使移动机器人在车轮形变未知的情况下依旧能够精确跟踪指定的参考轨迹,根据Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行了证明,利用计算机进行仿真,验证所提出控制策略的正确性。     

市场经济与建设效益

建立社会主义市场经济体制,把产品推向市场,无疑要波及军队营房建设。那么,市场经济对军队营房建设有些什么影响,军队营房建设如何适应市场经济的发展?本文就此谈些看法。一、市场经济对军队营房建设的影响市场经济对军队营房建设的影响主要表     

基于MUDW和峭度的齿轮故障信号预处理方法

针对齿轮故障信号特征提取困难、易淹没在噪声干扰中等问题,采用形态非抽样小波(Morphological UnDecimated Wavelet,MUDW)分解和峭度对振动信号进行预处理,以强化齿轮故障信号特征和提高特征信息比重。首先,采用MUDW对信号进行分解,利用网格搜索法优选其初始参数;然后,采用峭度作为评价指标来表征各分解层近似信号对故障特征的贡献量,在此基础上进行加权融合运算,以提高有用的近似信号比重;最后,利用仿真信号和实测的齿轮故障振动信号验证了该方法的有效性和实用性。     

粟裕运用军事辩证法的一次成功实践

1948年六七月间,代理华东野战军司令员、政治委员的粟裕,遵照中央军委和毛泽东主席的战略决策,指挥华东野战军外线兵团和中原野战军一部约20万人,在豫东地区同国民党军邱清泉、黄百韬、张轸、胡琏兵团以及整编第75师等主力部队约25万人,展开一次大兵团作战,即豫东战役。经过20个昼夜的激战,人民解放军全歼敌1个兵团部、2个整编师师部、4个正规旅、1个正规团、2个保安旅、3个保安团,以及援敌一部共9万余人。此役不仅粉碎了蒋介石在中原战场的战役进攻,改变了中原和华东战场的战略态势,给全国解放战争各战场以极大的影响,而且为人民解放军运用灵活机动的战略战术指挥大兵团作战,提供了极为宝贵的经验。     

奠边府战役中的韦国清

韦国清(1913～1989),中国人民解放军高级将领。原名韦邦宽。1913年9月2日生于广西东兰县东院区太平乡弄英村,壮族。1928年夏参加农民赤卫军,1929年12月参加百色起义,并参加红军。在革命战争年代和解放后,长期担任军队领导职务。