未知负载轮式移动机器人轨迹跟踪控制

针对差分驱动的轮式移动机器人实际运动过程中,因负载未知或不均导致左右轮半径大小不确定情况下,无法对指定参考轨迹进行跟踪的问题,提出了一种新型的自适应反演轨迹跟踪控制策略。基于轮式移动机器人的运动学模型,结合反演方法,根据移动机器人的位姿误差微分方程选择合适的Lyapunov函数,确定正确的控制率和参数自适应率,使跟踪误差收敛,保证系统的稳定性,满足了轨迹跟踪控制要求。通过自适应控制策略对未知负载下车轮的半径进行估计,使移动机器人在车轮形变未知的情况下依旧能够精确跟踪指定的参考轨迹,根据Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行了证明,利用计算机进行仿真,验证所提出控制策略的正确性。     

市场经济与建设效益

建立社会主义市场经济体制,把产品推向市场,无疑要波及军队营房建设。那么,市场经济对军队营房建设有些什么影响,军队营房建设如何适应市场经济的发展?本文就此谈些看法。一、市场经济对军队营房建设的影响市场经济对军队营房建设的影响主要表     

基于MUDW和峭度的齿轮故障信号预处理方法

针对齿轮故障信号特征提取困难、易淹没在噪声干扰中等问题,采用形态非抽样小波(Morphological UnDecimated Wavelet,MUDW)分解和峭度对振动信号进行预处理,以强化齿轮故障信号特征和提高特征信息比重。首先,采用MUDW对信号进行分解,利用网格搜索法优选其初始参数;然后,采用峭度作为评价指标来表征各分解层近似信号对故障特征的贡献量,在此基础上进行加权融合运算,以提高有用的近似信号比重;最后,利用仿真信号和实测的齿轮故障振动信号验证了该方法的有效性和实用性。     

粟裕运用军事辩证法的一次成功实践

1948年六七月间,代理华东野战军司令员、政治委员的粟裕,遵照中央军委和毛泽东主席的战略决策,指挥华东野战军外线兵团和中原野战军一部约20万人,在豫东地区同国民党军邱清泉、黄百韬、张轸、胡琏兵团以及整编第75师等主力部队约25万人,展开一次大兵团作战,即豫东战役。经过20个昼夜的激战,人民解放军全歼敌1个兵团部、2个整编师师部、4个正规旅、1个正规团、2个保安旅、3个保安团,以及援敌一部共9万余人。此役不仅粉碎了蒋介石在中原战场的战役进攻,改变了中原和华东战场的战略态势,给全国解放战争各战场以极大的影响,而且为人民解放军运用灵活机动的战略战术指挥大兵团作战,提供了极为宝贵的经验。     

奠边府战役中的韦国清

韦国清(1913～1989),中国人民解放军高级将领。原名韦邦宽。1913年9月2日生于广西东兰县东院区太平乡弄英村,壮族。1928年夏参加农民赤卫军,1929年12月参加百色起义,并参加红军。在革命战争年代和解放后,长期担任军队领导职务。     

生命不息 奉献不止

这里介绍的学雷锋标兵,是济南钢铁总厂民兵班长姜巨文,在身患癌症八年中,以顽强意志,为社会作出巨大贡献———济南钢铁总厂民兵班长姜巨文,在患癌症8年中,以顽强的钢铁意志,忘我拼搏,被山东     

城市民兵训练方法有待改革

随着厂矿、企业经营机制转换,抽调在岗工人集中训练的办法已日见其弊端。不同类型的厂矿企业有不同的生产节奏。如卷烟厂、棉纺厂和建筑单位的生产淡季大都在阴雨连绵的7-9月;商业、粮食系统的淡季在春节过后的3-5月;化工单位的淡季多在10-12月份。统一安排训练,生产任务繁重的单位自然往往为难。再者,厂矿企业的生     

汾阳民兵维护治安采取五种模式

山西省汾阳县人武部配合公安部门维护社会治安总结出五种模式:全民动员、民兵、治安、公安联体,乡、村、组联防的综合治理模式;以打击车匪路霸为主要内容的百日治一线的“游击战”模式;义务巡逻不花钱,群防群治保平安的“据点”模式;户户搞联防,全乡联一片,十户为一组,村组联成网的“根据地”模式;建专职联防大队的“正规军”模式。