障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。     

FQPSK和SOQPSK信号的通用准最优解调设计

FQPSK-JR和SOQPSK-TG是IRIG-106遥测标准中可以互换的两种信号体制,两种信号有着近乎相同的功率效率和带宽效率。尽管两种信号都可以采用常规的OQPSK接收机进行解调,但是基于OQPSK结构的接收机忽略了两种信号固有的记忆特性,其解调性能损失相比最优解调达2dB之多。在遥测链路中,受设备体积及电源限制,2dB的功率损失是至关重要的。虽然基于其调制体制相对应的最优接收机都能提高功率效率,但信号产生体制的不同导致了其对应的最优接收机结构不同。将IRIG-106标准中的FQPSK-JR信号用CPM调制来近似表示,将SOQPSK-TG信号的频率成型脉冲进行了截短近似,设计了基于CPM的通用准最优解调器。基于CPM近似设计出的解调器与OQPSK解调器一样无须对两种信号进行识别,仿真表明基于CPM设计的通用解调器对两种信号进行解调的渐进损失都很小,对复杂度也进行了分析对比。     

基于HHT的雷达杂波抑制

传统时频分析方法不适于分析非平稳信号,Hilbert-Huang变换(HHT)是近年兴起的一种自适应、高效处理非线性、非平稳信号的时频分析方法.针对传统时频分析对雷达杂波抑制的局限性,采用HHT方法抑制雷达杂波.HHT方法对雷达回波信号的时频特性具有较高的分辨能力,能够清晰地突出目标弹性成分.仿真结果表明使用EMD结合阈值去噪、尺度滤波方法对抑制雷达回波中的杂波有一定效果.     

土耳其的低空战鹰 T-129型攻击直升机

2011年8月17日土耳其宇航工业公司首架T-129型攻击直升机——P6号原型机在安卡拉的阿金希制造厂成功首飞,它标志着土耳其具备了先进直升机组装能力,使土耳其国产攻击直升机再次引起世人关注。     

雷达收发通道实时监测系统设计与实现

针对雷达发射和接收通道信号种类繁多、测试复杂、缺少实时监测设备的问题,设计了一种实时监测系统,详细描述了系统设计总体方案、硬件组成、软件组成、测试方法、测试项目以及系统工作流程.研制了原理样机,并成功应用于某型雷达.实际应用表明,该监测系统可实现对雷达发射和接收通道关键节点信号的实时在线监测、参数提取和异常状态报警,在雷达日常维修保障中发挥了重要作用.     

高压充气电离室脉冲辐照响应研究

当采用高压充气电离室作为核爆炸早期核辐射中γ辐射周围吸收剂量D(10)的测量装置时,研究其在脉冲辐照条件下的响应,确定其可以作为识别中子弹与小型原子弹核爆炸时特征量的获取装置。     

从依附理论到依附发展理论的思考——析发展中国家在经济全球化中的道路取向

经济全球化是当今世界的一大潮流,如何利用经济全球化这一有利条件,充分发挥发展中国家的后发优势,促进经济和社会发展是发展中国家面临的一个重大课题.依附发展理论是关于发展中国家道路取向的一个重要理论派别,它起源于依附理论.依据依附理论的产生、发展过程,指出在经济全球化背景下发展中国家迅速发展所面临的有利和不利条件,应当采取的正确做法,指明了发展中国家的发展道路取向.     

半带脉冲成形滤波器设计及性能分析

为了减少调制带宽、抑制带外杂散,通信系统中通常在发射端设置脉冲成形滤波器,而为了获得最大信噪比,在接收端通常使用匹配滤波器。以半带滤波器为基础,利用多级级联方法,设计了一种新型的脉冲成形滤波器,通过最小、最大相位分解方法,使得滤波器便于在实际通信系统中的使用。仿真结果表明,设计的成形滤波器与升余弦滚降滤波器相比,通带起伏小,硬件资源耗费少,在低信噪比时对不同调制方式均有额外的功率增益。     

新组建预备役高炮部队训练应实行“三个转变”

目前,预备役高炮部队已较好地完成了组建3年来第一个周期的训练任务,部队战斗力水平得到较大提高。新组建预备役高炮部队应坚持以新大纲为依据,开拓创新,积极探索适应预备役部队军事训练发展要求的组训方法路子,努力实现“三个转变”,推进部队战斗力发展,尽快形成整师整团作战能力。