基于AKF的无人水翼航行器纵向姿态控制研究

无人水翼航行器在运行过程中会受到海浪干扰,使得无人水翼航行器姿态控制效果变差,而传统卡尔曼滤波(KF)过程噪声矩阵为固定值,在复杂海况下滤波效果并不理想。针对上述问题,基于一种无人水翼航行器,首先建立了其纵向运动数学模型,并设计了纵向姿态LQR控制器。然后设计了一种基于新息卡方检验值的自适应卡尔曼滤波(AKF),以自适应调节过程噪声矩阵,并将AKF用于对系统反馈状态进行最优估计。通过仿真验证了基于AKF的纵向姿态控制器,能够有效抑制海浪干扰,可以使无人水翼航行器在海浪中平稳运行。     

面向作战任务的最小风险传感器调度方法

基于风险理论提出一种面向不同目标探测任务的传感器调度方法。将主动传感器辐射被截获风险和目标探测风险结合起来,建立一般目标探测框架下的传感器最小风险调度模型。分目标跟踪、目标识别和目标威胁等级评估三种情况将传感器最小风险调度模型具体化,给出不同情况下目标探测风险值的计算方法。针对模型的求解提出一种基于混沌思想、反向学习和双向轮盘赌的改进人工蜂群算法。通过仿真实验证明了模型的可行性和算法的有效性。     

基于直觉梯形模糊信息的目标优先级排序方法

针对地面防空作战中空中目标的优先级排序问题,提出了一种基于直觉梯形模糊信息的优先级排序方法。使用直觉梯形模糊数来描述空中目标的属性参数,分析了目标优先级的影响因素,并利用熵权法确定了影响因素的权重;针对传统TOPSIS方法的缺陷,提出了一种利用相对熵作为距离测度的优先级排序方法;最后结合算例仿真验证了方法的合理性和可行性。     

某火控系统故障隔离中的信息采集与诊断推理

复杂装备火控系统的故障具有关联性和耦合性,故障隔离需要信息采集为诊断推理提供数据支持,并在诊断推理过程中对信息采集进行控制。基于火控系统工作原理分析了故障隔离的信息需求和信号类型,给出信息采集系统的具体形式;采用分层故障网络和框架结构进行诊断知识表示,并通过信息采集来获取测试信息,以保证诊断推理过程的有效进行;设计了故障诊断的推理控制策略,并对于实际应用的诊断推理过程进行了描述。     

忠勇后备军 壮绘战洪图

2002年6月9日,特大洪水袭击了陕西省汉中地区11个县(市、区)。大片农田被淹,房屋冲毁,交通、电力、通信中断,汉中军分区紧急组织民兵,预备役人员奔赴抗洪一线救灾,记者记录下几个感人片断。 省委书记盛赞“支前队” 6月9日,特大洪水使佛坪县成为一片汪洋,汉中军分区指示就近的洋县人武部向     

气相色谱法检测土壤中残留的微量芥子气

建立了检测土壤中微量芥子气的气相色谱方法,确定了合适的色谱条件和样品预处理方法．测定土壤中芥子气的检测限可达到0．05μg／g．     

虚拟膝关节镜手术仿真系统的关键技术研究

虚拟手术仿真系统是医学仿真训练的有力工具,在医学教育领域有很好的应用前景。结合虚拟膝关节镜手术系统开发中的实际经验,介绍了系统开发过程中的几何建模、形变计算、力反馈与场景特效处理等关键技术与模拟仿真效果;文中的技术可推广应用到其他虚拟手术仿真系统的开发中。     

一句话引出的人命案

讲脏话出人命因说一句脏话,弄得人头落地。这似乎是最善于塑造的作家,也杜撰不出的故事。然而在现实中却发生了。去年深秋的一天,元宝乡五星村十八岁的女民兵李金玲,到园田地放牛。她见地里庄稼已收割,便让牛自由吃草,自己埋头看起书来。谁知,一会功夫,牛跑到邻近秦     

奔小康的李老湾人——枣阳市李老湾村民兵连带民致富纪实

湖北省枣阳市刘升镇李老湾村民兵连教育民兵做科技致富的带头人、扶贫帮困的知心人、共同致富的领路人,为农村的两个文明建设做出了可喜的成绩。1985年以来,该村先后被上级评为“科普示范村”、“模范治安村”、“双拥先进村”、“先进民兵连”等称号。 树立示范户 12排民兵李开全,去年5亩棉花平均亩产皮棉160公斤,一项增加收入2500余元。