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11.
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 相似文献
12.
针对电机的电磁振动噪声问题,发现了提高电机气隙磁密的正弦性不一定能够降低电机的振动噪声。鉴于此,分析了引起电机振动和噪声的主要力波阶次和频率,并探究了气隙磁密3次谐波与电机振动噪声的具体函数关系。为了分析引起电机振动和噪声的主要力波阶次和频率,在利用解析法的基础上排出力波表,确定了主要噪声源。为了探究气隙磁密3次谐波对电机振动噪声的影响,建立了气隙磁密及径向力波的数学模型,并通过遗传算法求解了电机气隙磁密3次谐波的最佳幅值。分析结果显示,提高气隙磁密正弦性不一定能够降低电机振动噪声,气隙磁密3次谐波在一定范围内存在最优值使得电机振动噪声最小。分析结果为低噪声电机的设计提供了参考依据。 相似文献
13.
消防部队在新形势下,既有良好的发展机遇,又面临严峻挑战.分析部队在管理中存在的问题,理清管理工作思路;转变管理工作观念;采取有力措施,提高干部素质;坚持"从严治警"和"依法治警"方针,提高消防部队正规化建设水平. 相似文献
14.
正当中华人民共和国国庆50周年到来之际,潇湘电影制片厂拍摄的影片《国歌》隆重面世了,影片真实、生动地再现了本世纪30年代“中华民族到了最危险的时候”那段难忘的历史,塑造了以田汉、聂耳为 相似文献
15.
刘清楷陈坚汪立新秦伟伟张广豪 《现代防御技术》2017,(6):74-81
针对高超声速飞行器俯冲段制导控制问题,利用四元数代替欧拉角建立了六自由度模型,避免了高超飞行器大姿态角机动时,欧拉角解算出现发散的问题;基于六自由度模型推导出一种新的制导控制模式:外环利用飞行器状态及目标-飞行器三维相对运动信息,解算出所需的飞行器角速度作为虚拟控制量,内环采用滑模控制器跟踪外环产生的角速度指令,得到飞行器舵偏角指令;该方法采用跟踪角速度代替跟踪欧拉角指令的方法,可以使飞行器实际飞行更加平稳;仿真结果也表明,该方法能够使高超声速飞行器准确命中目标,且其飞行过程中各项状态量均平稳可控。 相似文献
16.
17.
正在现代军事形态下,信息化人员与信息化武器是基于信息系统体系作战能力构成的基本要素。目前,由于种种原因,预备役军人信息化素养总体偏低,他们对建军作战的认识仍然停留在机械化形态上,严重影响和制约着预备役部队基于信息系统体系作战能力的形成。因此,新形势下围绕实现"能打胜仗"要求加强预备役部队建设,除了要加快军事信息系统建设、加强信息化武器装备配备外,必须重视培育提升预备役军人信息化素养。 相似文献
18.
19.
20.