基于事件的视觉SLAM综述

事件相机是一种生物学启发的新型视觉传感器。不同于传统相机输出强度图像帧,事件相机检测每个像素点的亮度变化,当亮度变化超过某一阈值,产生包含像素位置、时间戳及变化极性的像素级事件输出。同步定位与地图构建（SLAM）是一种让机器人独立估计自身位置并同步增量式地构建周围环境地图的技术,使用传统相机进行SLAM已经是一个成熟的话题,但在高速、高动态范围等挑战性场景下,传统图像帧易产生运动模糊。事件相机具有低延时、高时间分辨率、高动态范围等优秀特性,可以在SLAM领域弥补传统相机的不足,但“事件”这种非常规的异步输出形式导致了处理范式的转变。首先介绍了SLAM技术的基本流程,其次介绍了DVS、ATIS和DAVIS三种典型的事件相机,列举了基于事件的SLAM性能评估方法,梳理了事件寿命估计、时间平面表示、事件帧表示等事件数据的不同处理方式,然后回顾了事件相机在国内外视觉SLAM领域的应用研究并进行了总结和对比,最后对基于事件的视觉SLAM技术作了总结并展望了其未来发展趋势。综述表明,事件相机可以进一步拓宽视觉SLAM的应用场景,但新的数据形式和尚不成熟的硬件体系限制了基于事件的SLAM的发展。未来...     

“天河”系列超级计算机军民融合协同创新模式探析

军民融合协同创新是推进军民融合深度发展的重要内容之一,是实现国防建设与经济建设协调发展。提高自主创新能力的重要途径。通过介绍军民融合协同创新概念内涵,回顾"天河"系列超级计算机军民融合协同创新的途径,总结了"天河"超算协同创新模式的经验分析及启示。研究表明,国防科技大学"天河"系列超级计算机的研制与应用在推进军民融合协同创新中起到了很好的示范作用,分析其发展模式,构建军民融合协同创新科技发展平台,完善政策法律环境,加速军地资源共享、科技互通,有助于推进军民融合深度发展。     

民兵花恒周拒绝 瞻养老人被逮捕

河南省孟县东田丈村民兵花恒周因家庭矛盾拒绝瞻养老人,两位老人无奈诉至多法庭,经调解达成瞻养协议。但花恒周拒不执行具有法律效力的调解书,仍然不瞻养老人,县人民法院根据有关法律,依法逮捕了不瞻养老人的花恒周。     

军人工资待遇立法刍议

文章从《公务员法》对公务员工资的规定和规范这一实际出发,分析了军人工资待遇立法的必要性,提出了军人工资待遇立法应坚持的原则,阐述了公务员工资的法律规范对实现军人工资待遇科学立法的借鉴作用。     

极目楚天，百舸争流潮来急——湖北省军地合力推进党管武装工作科学发展纪实

前不久,各地陆续召开党管武装工作会议,新成果、新经验、新举措频频推出。一桩桩、一件件,鼓舞人心,催人奋进。     

虚拟仪器的自动装弹机故障检测平台的设计

利用虚拟仪器技术,研究设计了一套自动装弹机故障检测平台,该平台能够对某型装弹机实现在线状态检测和故障诊断以及程控盒的线下检测.通过对装弹机构和故障机理的研究,充分考虑实际需求,重点讨论了平台的功能设计、硬件设计和软件设计.设计完成的平台具有故障快速诊断、准确定位、可靠性高、扩展性好等特点.     

让雷锋走进生活——盐亭县人武部构筑‘以兵带民学雷锋工程’纪实

3月风吹,百花吐蕊。听说四川盐亭县人武部前任部长黎模德和现任部长肖先强、政委陈胜荣各自珍藏着写有“学习焦裕禄为民造福当公仆,争当活雷锋替党分忧作主人”字样的条幅自勉,笔者产生了采访他们的念头。果然,一到人武部院内就有深切的感受:该部办公大楼书写着两排永久性大字,上排是江主席“五句话”总要求,下面一排是“弘扬雷锋精神,创新实干争先”。     

基于增量预测控制的高速多体船垂向运动稳定研究

为了增强高速多体船对海浪扰动的抑制能力,减少垂向运动幅度,提出基于增量预测控制的垂向运动稳定方案。该方案在建立高速多体船的垂向耦合运动模型基础上,分析随机海浪扰动的频域和时域特性,基于积分扰动模型估计海浪扰动力和力矩。为减少海浪平均扰动力和扰动力矩对垂向运动的影响,将垂向运动模型转化为增量模型,作为预测控制的预测模型;同时,把升沉和纵摇的幅度和变化率引入目标函数中,采用滚动优化策略获得多体船的垂向运动预测控制律,分析闭环系统稳定性。仿真结果表明,所提的增量预测控制有效减小升沉和纵摇波动变化率和幅度,升沉位移减少59%,纵摇角减少47%。     

石油科技成果经济效益评价方法研究

依据石油科技成果的类型、专业类别、经济效益体现形式,计算其经济效益便可形成成千上万个计算公式,这给成果经济效益计算带来较大困难,为此提出了计算石油科技成果经济效益的增量思想、黑箱思想和分解叠加思想,并建立了石油科技成果经济效益计算指标体系,包括4个统计型和4个预测型效益指标,探讨了计算其经济效益的通用数学公式。以及经济效益预测的新模型。经过应用检验。说明文中提出的方法完全可以解决应用型石油科技成果经济效益的计算问题。     

革命历史题材影视创作四条原则

中央有关部门颁布了重大革命历史题材创作必须遵守的四条原则,并对该题材作出明确界定.