江山着意任丹青——访曾担任周恩来警卫员的曹显亭同志

“无论什么都不能从世界编年史上抹去用剑刻下的英名”。在热烈庆祝中国共产党成立80周年之际,笔者在河南省南阳军分区第二干休所采访了曾在“皖南事变”前后担任周恩来警卫员的离休干部曹显亭同志。老人深情地回忆了周副主席在那国难深重、烽烟滚滚的战争年代,为了人民的解放事业。坚韧不拔,不屈不挠地与国内外敌人进行斗争的雄才大略和崇高品质。     

基于非线性扩张状态观测器的直线电机PD控制

为了解决直线电机伺服系统跟踪速度与峰化现象之间的矛盾,设计一种基于非线性扩张状态观测器的比例微分(Proportion Differentiation,PD)控制器。将直线电机伺服系统中的未建模动态和外界干扰定义为总和扰动并扩充为系统新的状态变量,利用非线性扩张状态观测器(Non Linear Extended State Observer,NLESO)估计不可测量的直线电机动子速度以及总和扰动。利用NLESO和跟踪微分器TD的输出,基于动态补偿线性化思想设计了引入补偿量的PD控制器,并给出了闭环控制系统稳定性证明。在Googol公司的实验平台上,通过与两种基于LESO的PD控制器对比,验证了所设计的基于NLESO的PD控制器的可行性。实验结果表明,基于NLESO的PD控制器可使直线电机伺服系统具有跟踪速度快、跟踪精度高、峰化现象小、鲁棒性强的优点。     

英国国防的“第四军种”

4月的地中海,风正暖,波犹宁。英国“乌干达”号旅游船载着九百四十名青年学生,正在航行之时,船长突然接到游船被皇家海军征用的命令。海军要求他立即靠岸卸载,驶往指定地点执行任务。原来,阿根廷占领马岛之后,英国迅速作出了以武力重占马岛的决定。因为马岛远在南大西洋海域,离英国本土一万三千多公里,运输线长,英国政府决定,动员民间运力,征用和租用一定数量的     

驿城“夜神”

地处豫南的驻马店市,古代是传送信札的歇马之地。今天在这片古老的土地上,活跃着一支维护社会治安、屡建奇功的队伍,这就是被驿城人民亲切地称颂为“夜神”的民兵治安小分队。镜头之一:1990年1月17日,夜11时,市共和街地下道口。漆黑的夜,几位外出做工走下火车的农民,刚刚走到地下道口,突