基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合。但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队。为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型。仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队。     

周恩来国防建设思想探析

在新中国成立之初,为了加强国防建设,党提出了"三个代表"重要思想、科学发展观以及社会主义荣辱观.周恩来总理也是一名大国的代言人.他从国家政治制度和方针政策上指出:"一切工作必须围绕人民群众利益.各级党组织要把保护国民安全与团结作为党的根本任务.凡是涉及威胁生命权益的事务一律不做处理",通过这些文件,我们可以看出,在经济...     

战术互联网效能评估指标体系的建立

有效合理地建立指标体系是对战术互联网进行效能评估的前提与基础。通过对战术互联网的网络功能结构进行分析,从业务和战术层面提出较为全面的指标系统,在分析粗糙集的基础上,提出粗糙分布函数的方法,通过对指标系统的单点性及协调性进行定义分析,在明确的指标体系基础上进行指标约简处理,从而达到精简指标的目的。最后提出"满意度"指标评价体系,对已建立的指标体系的综合评价提供理论指导。     

从系统工程视角看无人机自主控制系统

提升无人机的自主控制能力可有效提高无人机在复杂对抗环境下的作战性能.系统工程是指导复杂系统研制的有效手段,采用系统的思维方法,关注系统的整体效能优化实现.系统工程覆盖复杂工程型号生命周期的全流程活动,包括概念论证、工程开发、生产制造、使用服役、综合保障以及系统退出等过程,能够为系统开发中各工程技术的应用,跨专业工程合作...     

战术互联网子网干扰效果评估

目前对Ad hoc网络攻击的研究大多是针对网络各层协议弱点所设计,战术互联网通信设备运用了许多先进的抗干扰传输技术,协议攻击很难奏效,直接对战术互联网受扰后的网络性能评估很有必要。文章的主要工作是对战术互联网子网进行建模分析,通过设置节点接包时以概率出错来模拟节点受扰情况,分析受扰节点数、节点受扰程度不同时整个战术互联网子网的性能变化。     

基于LSSVM的JPEG图像信息隐藏盲检测算法

提出了一种基于LSSVM的针对JPEG图像的信息隐藏盲检测算法。该算法在提取JPEG图像的12维特征向量的基础上,通过LSSVM分类器对待测图像进行分类,以达到检测载密图像的目的。实验结果表明,该算法构建的LSSVM分类器对载密图像进行盲检测时,正确检测率较高,能够实现针对各类JPEG图像信息隐藏算法的有效检测。     

基于聚类的ACM模型门限阈值的自适应算法

准确地设置门限阈值是有效提高ACM模型跟踪性能的关键。基于无监督聚类理论,提出一种根据目标机动情况自动确定聚类类别数,通过对实时数据聚类区分出目标做匀速或匀加速运动状态时刻的数据集。再通过加权求解类内样本点的标准差来确定ACM模型的门限阈值。该方法能够根据实时数据自适应的确定门限阈值,计算简便。仿真实验证明该方法能自动确定类别数且分类准确,对噪声标准差估计准确。