基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性。     

擦亮“千里眼” 筑牢“防火墙” 海门市人武部民兵装备仓库用远程监控系统

站在江苏省海门市人武部指挥控制中心的电脑屏幕前,远在10千米之外长江边的市民兵装备仓库库区尽收眼底;"紧急集合",指挥员一声令下,库房值班人员携带警备器械一分钟内集合完毕,迅速到达指定位置……这是海门市人武部利用新建成的远程实时监控网络系统进     

火炮抽气装置烧蚀腐蚀机理研究

某火炮多次射击后,其抽气装置出现比较严重的烧蚀与腐蚀现象。基于抽气装置结构原理,建立抽气装置工作过程数值模型,计算抽气装置压力和温度等工作环境参数,进而分析抽气装置烧蚀腐蚀机理,为抽气装置的正确使用及防蚀和抗蚀研究提供理论依据。     

身管自重弯曲对射击精度的影响分析与修正

运用有限元方法计算出身管在自重作用下不同射角时炮口端的弯曲度,得出炮口角随射角的变化关系,分析身管自重弯曲对火炮射击精度的影响,并建立身管弯曲的修正模型。证明身管的自重弯曲是影响射击精度的不可忽略的因素,提出了一种计算弯曲度和修正射击的方法。     

围绕中心 把握关键 突出重点 不断提高后勤保障能力

正近年来,武警福建总队后勤工作坚持用科学发展观为指导,注重紧贴时代脉搏,适应形势要求,一切围绕中心,把握效益关键,突出改革重点,与时俱进地抓好后勤工作落实,确保了后勤建设不断取得新的进步和发展,为部队全面建设提供了有力保障。     

“草莓大王”的带头致富经——记全国劳动模范、江苏省海门市常乐镇培育村民兵营教导员叶剑生

因为一次偶然机会,叶剑生与草莓结缘;为了带领村里人一起种草莓发家致富,他费劲波折,困难总是在不经意时来袭。可贵的是,作为民兵营教导员的他始终坚持着,如今已经是江苏省海门市远近闻名的＂草莓大王＂。     

刹住武装机构撤并风——湖南省娄底市加强企业民兵工作纪实

湖南省娄底市是全省重要的原材料和能源基地,国有大中型企业较多,由于大部分企业不景气,也给企业的武装工作带来了不利的因素。少数国有企业在改制、重组过程中,出现了撤并武装机构,裁减专武干部的现象,既消弱了武装工作的地位,又影响了专武干部的积极性。面