基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性。     

擦亮“千里眼” 筑牢“防火墙” 海门市人武部民兵装备仓库用远程监控系统

站在江苏省海门市人武部指挥控制中心的电脑屏幕前,远在10千米之外长江边的市民兵装备仓库库区尽收眼底;"紧急集合",指挥员一声令下,库房值班人员携带警备器械一分钟内集合完毕,迅速到达指定位置……这是海门市人武部利用新建成的远程实时监控网络系统进     

火炮抽气装置烧蚀腐蚀机理研究

某火炮多次射击后,其抽气装置出现比较严重的烧蚀与腐蚀现象。基于抽气装置结构原理,建立抽气装置工作过程数值模型,计算抽气装置压力和温度等工作环境参数,进而分析抽气装置烧蚀腐蚀机理,为抽气装置的正确使用及防蚀和抗蚀研究提供理论依据。     

身管自重弯曲对射击精度的影响分析与修正

运用有限元方法计算出身管在自重作用下不同射角时炮口端的弯曲度,得出炮口角随射角的变化关系,分析身管自重弯曲对火炮射击精度的影响,并建立身管弯曲的修正模型。证明身管的自重弯曲是影响射击精度的不可忽略的因素,提出了一种计算弯曲度和修正射击的方法。     

典型海洋条件下小型自然循环 反应堆流动特性研究

针对小型一体化自然循环反应堆在海洋环境中应用的问题,基于RELAP5/3.3程序构建了海洋条件分析模型,并通过摇摆实验对修改的程序进行了验证,利用修改的程序建立了反应堆系统热工水力模型,分析了横摇、纵摇和起伏运动对反应堆自然循环的影响。结果表明:主换热器的紧凑、对称布置设计降低了横摇的影响,而横摇与纵摇的影响一致,摇摆运动的短周期和大角度对自然循环影响显著;起伏运动对自然循环的影响更为严重,有可能导致堆芯出口温度饱和,威胁反应堆的运行安全。     

“草莓大王”的带头致富经——记全国劳动模范、江苏省海门市常乐镇培育村民兵营教导员叶剑生

因为一次偶然机会,叶剑生与草莓结缘;为了带领村里人一起种草莓发家致富,他费劲波折,困难总是在不经意时来袭。可贵的是,作为民兵营教导员的他始终坚持着,如今已经是江苏省海门市远近闻名的＂草莓大王＂。     

刹住武装机构撤并风——湖南省娄底市加强企业民兵工作纪实

湖南省娄底市是全省重要的原材料和能源基地,国有大中型企业较多,由于大部分企业不景气,也给企业的武装工作带来了不利的因素。少数国有企业在改制、重组过程中,出现了撤并武装机构,裁减专武干部的现象,既消弱了武装工作的地位,又影响了专武干部的积极性。面     

反恐怖:以色列比美国技高一筹——美屈尊向以讨教反恐经验

近期,在恐怖袭击警报此起彼伏、一浪高过一浪的关键时刻,美国中央情报局、联邦调查局以及美国警察局的人员正一批批地秘密前往以色列,接受以色列国内情报机构——辛贝特有关如何处置“人体炸弹”的培训,并就如何防止和减少恐怖袭击举行讨论,召开研讨会交流经验心得。人们不禁要问,世界惟一的超级大国美国为何屈尊向一个区     

对战争说“不”的 以色列人

虽然巴以之间有深深的民族家仇国恨,虽然以色列总理沙龙宣布以色列进入战争状态,虽然巴勒斯坦的人体炸弹把以色列搅得国无宁日,虽然成千上万的以色列军人正在践踏巴勒斯坦人的家园,但仍有许多以色列人对战争大胆地说“不”。他们中既有应视服从命令为天职的后备役部队官兵,也有高呼反战口号拼死要给拉马拉普通巴勒斯坦人送水送粮的普通以色列公民,还有誓与被困拉     

行政和解制度在公安工作中的运用

作为一种合意解决纠纷的制度,行政和解贯穿于公安工作的整个过程中,在行政执法过程中适用尤为重要。在公安行政执法过程中的行政和解主要表现在通常情况下的和解、执行和解和订立和解协议三个方面。行政和解是一把双刃剑,必须从适用的范围和条件上严格规范,在适用过程中加强监督和控制。