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针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF).基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型.通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合.仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性. 相似文献
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针对我军态势产品分层分类体系的需求,基于顶层设计的思想,提出了一种多级层次多视图的态势产品分层分类体系模型.该模型充分考虑了军队指挥结构中所涉及态势产品的基本元素,并能够适应军队编制体制结构和指挥体系变化.从构建态势产品的方法论出发,利用运筹学模型建立了体系构建方法.最后,以案例研究形式探讨了建立适应于我军指挥体系的态势产品分层分类体系框架.模型的提出为指导我军建立合理、灵活、可扩展的态势产品分层分类体系提供了技术支撑,也为将来军队各类态势产品的全面发展打下基础. 相似文献
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高空长航时无人机编队协同侦察任务规划 总被引:2,自引:0,他引:2
针对高空长航时无人机侦察任务规划特点,分析了高空长航时无人机执行侦察任务过程中的飞行航线约束和通信条件约束,以最小化无人机总飞行航程和最终编队飞行时间为优化目标,建立无人机编队协同侦察任务规划问题模型。同以往的通用侦察任务模型相比,该模型突出考虑了高空长航时无人机执行侦察任务过程的特点。以基本粒子群算法为基础,通过粒子群离散化和结合遗传算法进行改进,使其适用于求解复杂组合优化问题。仿真结果验证了算法求解复杂任务规划问题的有效性。 相似文献
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随着大数据时代的到来,大规模数据的处理技术研究层出不穷。MapReduce计算框架的出现,暂时缓解了大数据的处理难题。虽然MapReduce能够实现大规模数据(通常为PB级甚至EB级)的高效并行处理,但在企业应用环境中,MapReduce底层架构和处理模式上的缺陷逐渐暴露出来,造成了处理效率、执行性能上的一些瓶颈。针对这些不足,结合企业实际处理需求,产生了针对MapReduce的各个方面的优化研究。文中首先阐述了MapReduce的编程模型和实现机制,然后总结了对MapReduce作业调度、实时处理、架构和服务等方面的优化研究,最后对MapReduce各种优化技术进行了总结和展望。 相似文献
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为提升复杂飞行任务下滑翔制导的自主性,提出一种基于最优制导与强化学习的多约束智能滑翔制导策略。引入三维最优制导以满足终端经纬度、高度以及速度倾角约束。提出基于侧向正弦机动的速度控制策略,研究考虑机动飞行的终端速度解析预测方法。针对速度控制中机动幅值无法离线确定的问题,研究基于强化学习的智能调参方法。该方法基于终端速度设计状态空间,以机动幅值设计动作空间,设计综合终端速度误差与滑翔制导任务的回报函数,采用Q-Learning实现机动幅值的智能调整。仿真结果表明,智能滑翔制导方法能够高精度满足终端多种约束,并能有效提升复杂任务下的自主决策能力。 相似文献
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针对多目标网络中重心的抽象性及不易打击的特点,分析影响重心的关键要素及其依赖关系,提出了基于改进网络分析法的多目标网络重心模型,利用该模型分析目标相对于重心的重要度。研究了该模型涉及的两个关键技术,即改进判断矩阵以提高决策的速度和克服决策的主观性,利用协调理论确定要素之间的依赖关系。以分析某地区多目标网络的过程为例,验证了该模型的有效性和合理性。 相似文献
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船舶的腐蚀和防腐电流经螺旋桨转动的调制后会在海水中产生极低频的轴频电场,并成为一种重要的目标特征信号源,但其在海洋环境中衰减较快的特点给目标检测带来了困难.通过对船舶轴频电场以及海洋环境电场噪声与测量电路自噪声的分析,提出了一种能够在低信噪比下检测船舶轴频电场的方法.从对噪声信号的预测入手建立AR模型,以该模型对电场噪... 相似文献