基于深度学习及UKF的机器人SLAM

针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。首先利用深度相机获取彩色图和深度图,再利用单发多框探测器(Single Shot MultiBox Detector,SSD)进行路标检测,获取路标坐标,最后将路标信息加入到UKF-SLAM中。实验结果表明,该方法提高了SLAM的精度,可用于室内机器人同时定位与地图构建。     

核反应堆非能动系统物理过程敏感参数识别的迭代法

核反应堆非能动系统参数敏感性分析是系统可靠性不确定性分析的重要组成部分。相关系数在刻画系统物理过程的成功准则参数敏感性方面存在缺陷,针对此问题提出迭代法,其综合了输入参数与成功准则的相关系数、偏相关系数以及输入参数之间的相关系数三方面信息,通过实例验证方法的正确性和实用性。迭代法适合分析参数对成功准则的偏相关性,能识别出更为精确的敏感参数,为进一步提高非能动系统物理过程的可靠性提供参考依据。     

人本主义心理咨询与治疗过程效果研究与探讨 ——从五个女大学生宿舍人际关系问题的案例出发

女大学生宿舍人际关系问题已成为人际交往中最困扰的问题之一,影响女大学生身心健康.如何处理好女大学生宿舍人际关系已成为一个亟待解决的问题.本文通过分析五个典型的案例,结合心理咨询与治疗效果,提出有效改善女大学生宿舍人际关系的对策,有利于帮助女大学生提升正确的自我认知,培养健康的心理和树立良好的人际交往观念,促进女大学生宿舍人际关系的和谐发展.     

对口支援激发西部高校内生动力的实践机制分析

内生动力是学校发展动力系统中最稳定和持久的动力.对口支援政策是激发西部高校内生动力的重要途径.通过分析对口支援政策执行的实践效果,我们认为对口支援激发了西部高校内生物质动力、精神动力和信息动力,进而激发了其内生动力.从增加对口支援工作经费投入、培养学科领军人才、构建独特的校园文化、促进优良的师德师风建设、提升信息匹配和利用能力、引进国外高校交流合作等方面对对口支援进一步激发西部高校内生动力提出了建议.     

管道流量泄漏监测的网络链路层路由协议的实现

针对管道流量泄漏和管网突发性的爆管,以管道流量泄漏为应用对象,将一种协同式拥塞控制协议应用于管道流量泄漏监测中,提出TCP(Transmission Control Protocol)拥塞控制改进协议C3P(Cooperant Congestion Control Protocol),通过C3P源端检测RTT(Round Trip Time)延时信息和路由器反馈的1 bit显式预测信息来判断网络拥塞状态,自适应地调节拥塞窗口。仿真实验表明C3P协议能够有效地适应这种高带宽延时网络的传输特性,以保证网络获得更优的链路利用率、TCP友好性以及流与流之间的公平性。     

基于LSSVM的JPEG图像信息隐藏盲检测算法

提出了一种基于LSSVM的针对JPEG图像的信息隐藏盲检测算法。该算法在提取JPEG图像的12维特征向量的基础上,通过LSSVM分类器对待测图像进行分类,以达到检测载密图像的目的。实验结果表明,该算法构建的LSSVM分类器对载密图像进行盲检测时,正确检测率较高,能够实现针对各类JPEG图像信息隐藏算法的有效检测。     

高功率电磁环境下C4ISR系统接口电路的阈值实验

采用非接触式电流脉冲注入法,设计了一种通用的接口电路实验模型和测试软件,进行了高功率电磁脉冲对指控系统接口电路的注入损伤实验,测量接口电路耦合电压和耦合电流,并对实验结果进行了分析.实验表明,强电磁能量耦合到电子装备和电气设备内部,可在其接口电路上产生过电压或过电流,从而使设备受到干扰和损伤.     

基于聚类的ACM模型门限阈值的自适应算法

准确地设置门限阈值是有效提高ACM模型跟踪性能的关键。基于无监督聚类理论,提出一种根据目标机动情况自动确定聚类类别数,通过对实时数据聚类区分出目标做匀速或匀加速运动状态时刻的数据集。再通过加权求解类内样本点的标准差来确定ACM模型的门限阈值。该方法能够根据实时数据自适应的确定门限阈值,计算简便。仿真实验证明该方法能自动确定类别数且分类准确,对噪声标准差估计准确。