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171.
复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。 相似文献
172.
173.
高功率激光器工作时,由于谐振腔反射镜上的光强分布不均匀,会导致镜面温度不均匀,从而造成镜面的角向偏转,致使激光器光轴发生偏转,严重影响输出光束质量,甚至造成不出光。文中主要从实验研究了CO2激光器虚共焦腔凸面镜失调对激光器输出光束质量的影响,实验结果表明,当凸面镜失调角接近于由理论计算而得的失调临界角时,输出光斑约为半个圆环,与理论分析非常符合,当凸面镜失调角达到约为失调临界角的4.5倍时,完全停止振荡。 相似文献
174.
通过分析柴油机在磨合期、不同摩托小时和拉缸等典型状态下的振动信号样本,计算出各类样本在幅域、时域和频域的特征参量,按照类别可分离性判据进行特征选择,寻找出能够代表发动机不同状态的有效特征参数,同时降低特征向量空间的维数,最后利用自组织特征映射神经网络(Self-Organizing Feature Map)进行发动机不同状态的分类.分析结果表明,SOFM能够对各类模式进行有效的分类,准确率达到92%以上. 相似文献
175.
磷酸盐水泥凝结时间研究 总被引:1,自引:0,他引:1
试验研究了缓凝剂、氧化镁比表面积及活性、粉煤灰、环境温度、水固比等因素对磷酸盐水泥(MPC)凝结时间的影响,并就磷酸盐水泥水化机理进行讨论.研究结果发现,缓凝剂、氧化镁比表面积及活性、环境温度三者对磷酸盐水泥凝结时间影响较大,而粉煤灰掺量与水固比对凝结时间的影响作用相对较小. 相似文献
176.
通过介绍感烟火灾探测器响应模拟的不同方法,给出了感烟火灾探测器响应模拟所存在的问题及在设计安装过程中所需的性能参数,提出了解决这些问题的思路和方法。同时为进一步提高感烟火灾探测器对火灾信号的准确响应,指出了今后火灾中烟气性能参数的研究方向。 相似文献
177.
Yingdong Lu 《海军后勤学研究》2007,54(1):33-45
We investigate inventory management for a large‐scale multi‐product, multi‐component Assemble‐to‐Order system with general random batch demands. Results from extreme statistics theory are applied in developing approximation schemes for a widely used performance measure, customer backorders. © 2006 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2007 相似文献
178.
Banyan网具有结构简单、自寻址、硬件复杂度低等优点,因而被许多交换系统和多机系统作为基本互连网络,但其内阻塞特性限制了它的性能。对某些特定输入模式,Banyan网是非阻塞的。本文讨论Banyan网的一类非阻塞特性,说明它们在ATM交换机设计中的应用——通过数据分布提高ATM交换机的负载均衡能力,用更小的硬件代价实现多目广播功能。 相似文献
179.
针对火控软件的特点和要求,研制出面向软件可靠性验证的数学仿真测试平台,并根据典型的火控程序,有效地完成了分析与测试工作.测试系统界面友好,测试结果达到设计要求. 相似文献
180.
就步进电机细分可以提高步距精度的问题从理论上进行了分析和研究,并用传递函数的方法研究系统的动态响应,最后给出了不同细分数的步距角的均匀性的实验数据。 相似文献