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针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态. 相似文献
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描述了一个专家系统工具JavaKBB,其目标是设计一个容易使用、方便扩展的专家系统开发工具,可以同时表示领域概念知识与过程知识;既可以运行于商用操作系统Windows等,也可以运行于中标麒麟等军用国产操作系统。为此,提出了一种集成框架与产生式规则的知识表示模式,定义了五种抽象层次以设计一个专家系统,包括知识原语、知识单元、知识部件、知识库以及知识系统;在此基础上基于Java语言设计并实现了JavaKBB。JavaKBB的另外一个重要特征是它能以XML格式保存知识库,具备与其他知识库进行交互的潜力。目前,JavaKBB已经用来构建慢性肝炎防治专家系统、装备辅助决策系统等。 相似文献
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为了实现对飞机等远距离空中目标运动参数的实时测量,设计了目标自动跟踪测量系统,并对该系统的硬、软件组成及关键技术进行了研究。组建验证样机,进行软件框架设计及功能模块分析,通过实测实验详细测试了系统的工作性能。静态验证实验结果表明:测距结果稳定在1mm以内,方位测量结果稳定在5″以内。动态验证实验结果表明:对运动目标的实时测距误差为2mm,实时测距频率为5Hz;方位测量误差为0.05°,姿态测量误差维持在0.2°以内,方位和姿态实时测量频率均为20Hz。因此,系统满足空中目标运动参数稳定可靠、高精度的自动实时测量需求。 相似文献
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