关节对中误差对机械臂末端定位精度影响

针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用D-H法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。     

反函数的导数定理的一个注记

给出反函数的导数定理的改进形式:若f(x),x∈(a,b)与φ(y),y(A,B)互为反函数,x0∈(a,b),y0=f(x0),φ(y)在点y0处可导且φ′(y)≠0,f(x)在点x0处连续,则f(x)在点x0处可导,且f′(x0)=1/φ′(y0).并说明,f(x)在点x0处连续这一条件不可去掉。     

一类带容量限制的运输问题

考虑一类带容量限制的运输问题.采用构造辅助网络的方法,将运输网络中的每个配送中心均拆分成两个节点,构造出新弧,形成新的网络,把此类运输问题转换为最小费用流问题来解决.并在此基础上,考虑运输网络中配送中心的容量扩张问题.     

瓦纳线与铜石墨材料断裂特性

通过测量材料力学性能和观察断口形貌,讨论铜石墨材料断口形貌中的瓦纳线与材料断裂特性的关系,发现瓦纳线是铜石墨材料韧性断裂的标志;结合材料微观结构特性,分析应力波的传播及其对材料的作用,认为瓦纳线是横波在材料中传播所引起的塑性变形.     

煤油超音速燃烧的试验研究

在地面直连式试车台上,研究了煤油碳氢燃料超燃冲压发动机的点火燃烧性能。通过测量模型发动机壁面压力分布,比较了不同工况下的煤油点火燃烧性能。试验结果表明,在当量比为0.27～1.46的大范围内,煤油在超燃冲压模型发动机中能够成功点火,支板和凹腔对煤油在超声速气流中的点火及稳定燃烧有重要作用,少量氢气的喷入对煤油的点火燃烧有良好的促进作用。太厚的支板、过高的当量比、模型发动机第一级燃烧室加入燃料过多会使发动机壅塞,影响隔离段的正常工作,进而影响加热器喷管工作。     

基于跟踪-微分器的气浮十字梁复合控制研究

基于气浮十字梁实验系统的纵向模型,设计了基于跟踪-微分器的非线性PID控制律,加入补偿器克服跟踪-微分器产生的相位延迟,通过与普通PID控制律进行数学仿真和实物实验的比较,验证了所设计的控制算法鲁棒性好而且对噪声有良好的滤波作用,为深入探讨气动-质量矩复合控制奠定了基础。     

启发式教学在心理健康教育中的应用及思考

启发式教育有利于发展学生智力、培养创新能力、开阔思维,是目前绝大多数教育者推崇的教学模式。本文对如何把启发式教学模式融入心理健康教学过程进行了探索,构建了"激发、启发、开发、焕发"四步启发式教学模式。启发式教学从学生的实际出发,依据学习规律和学生身心发展规律,体现了素质教育的思想;同时,在教学中调动学生积极性、主动性和创造性,提高学生分析问题和解决问题的能力。     

双曲线法抗跟踪干扰研究

针对中、低速跳频电台跟踪干扰问题,从通信抗干扰的角度出发,通过对干扰椭圆方程的变形分析,提出了抗跟踪干扰的双曲线法,推导了抗干扰双曲线的方程,并计算出了跟踪干扰无效区域。最后,分析了该双曲线的特点及影响因素,介绍了该方法的运用。与现有的抗跟踪干扰理论依据相比,根据双曲线法选择抗干扰措施更直观、更简单。     

基于形态滤波的漏磁信号基线漂移在线处理

为了实现快速漏磁检测,采用形态滤波的方法对漏磁信号的基线漂移进行在线处理．首先,运用Maragos类型形态滤波器,选择平面结构元素作为最佳形态滤波形式,并通过实验得到最佳结构元素选取标准;然后,利用该滤波器和小波分解的方法分别对仿真信号和采集到的漏磁信号进行基线漂移的处理．结果表明：形态滤波的方法能够实时准确地实现基线漂移的去除．     

模拟罐声发射试验研究

为验证常压储罐声发射的基本规律,并获得罐底缺陷声发射信号数据,在模拟罐进行声发射试验。原始状态的模拟罐底部存在沉淀,通过原始状态与清洗罐底后声发射试验结果对比,得出罐底沉淀物会产生部分声发射信号并影响声发射检测,以及涂层对声发射检测影响较小的结论。凹坑和通孔是罐底常见腐蚀缺陷,通过设计和预制3种罐底缺陷状态,分别对各种缺陷状态的罐底进行声发射试验,分析缺陷的声发射信号特征,得到缺陷在升压和保压检测中的声发射信号数据,为声发射检测数据分析提供参考。