基于对偶四元数的航天器六自由度相对运动输入有界控制

利用对偶四元数的理论来分析航天器六自由度的相对运动,设计了一种考虑输入有界的姿轨一体化控制器。在介绍对偶数和对偶四元数的基础上推导六自由度相对运动的姿轨耦合模型;利用双曲正切函数绝对值小于1的特性来显式地构造有界控制器,分别设计两个相互耦合的自适应调节律来动态地改变控制器的输出,并基于李雅普诺夫稳定性理论严格证明了闭环系统的全局渐近稳定性;利用数学仿真实验来验证该控制器和控制力满足给定的约束条件,能够实现航天器六自由度相对运动的精确稳定控制,并且对模型参数不确定性和外界扰动具有鲁棒性。与其他方法相比,由该控制器计算得到的控制力矩器的收敛速度更快,输出的控制力矩和控制力的最大幅值更小,且消耗的能量也更少。     

进化计算在机器人轨迹规划中的应用研究

本文介绍了采用进化计算思想研制的机器人轨迹规划系统ＲＴＰ－１，提出多层次动态结构化编码方案，利用低中高三层进化算法分别优化距离、路径和关节角度偏差，基于多层综合优化策略解决多目标多约束工程优化问题，建立了次序相关问题求解的通用框架。在进化算法中，利用拉马克效应加快轨迹规划速度，在ＲＭ－５０１机械手上实现的任意空间直线和空间曲线轨迹规划具有良好的鲁棒性，规划轨迹的相邻臂构型间具有良好的柔顺性，规划轨迹的臂构型序列具有良好的平滑性。本文所采用的机器人轨迹规划方法具有通用性，可推广应用于各种动力学系统的研制。     

混合物薄膜折射率与膜孔洞率关系研究

本文对TiO_2和Ta_2O_5混合膜进行了单源共蒸发实验研究。在实验结果的基础上,提出了一个拟合TiO_2、Ta_2O_5混合膜系孔洞率的经验公式,并对混合膜的折射率的计算过程进行了改进。结果表明:理论计算与实验数据符合较好;混合物薄膜可能形成孔洞率较小的膜层,从而导致混合物薄膜折射率随混合百分比的变化曲线出现峰值。     

滑阀副配磨参数测量的理论研究

本文对滑阀副配磨参数测量进行了理论分析,推导了滑阀副流量位移曲线的数学模型。文中分析了数据处理中的原理误差,提出了理论公式拟合的算法,消除了原理误差。其中估算的节流边圆角半径、径向间隙,对控制阀的加工质量有重要意义。     

多处理机系统中的宏任务并行

多处理机系统是巨型机的发展方向。宏任务是在多处理机系统上用来加快程序执行的一条主要途径。文中介绍了宏任务并行,描述了宏任务的实现,讨论了编译器和操作系统的支持。最后解释了宏任务的一个程序。     

典型 ATM 交换机缓冲系统在类 C/S 业务模式下的队列长度比较

许多应用场合中的通信业务可以用类用户一服务器（C／S）业劳模式来表达,因此有必要研究这种业务下的ATM交换机缓冲存储器策略;本文以计算机仿真的手段评估了四种典型缓冲结构的队列长度概率分布情况,进而比较了类C／S业劳模式下ATM交换机几种典型缓冲系统的性能。     

用于军事态势估计的协作知识模型

分布式人工智能（ＤＡＩ）是ＡＩ领域的一个新分支。ＤＡＩ研究的主要目的在于分析和设计大型复杂的协作智能系统。本文以军事智能决策过程中的重要环节──态势估计任务为背景,提出了用于实现分布式协作求解的知识表示框架ＤＥＳＷ系统。文章简要分析了军事态势估计领域背景,然后从系统设计的三个方面依次介绍了ＤＥＳＷ的系统组织模型、主体概念模型和分布式协作推理模型。     

石英晶体测试实验中干扰的消除

Ｙ－切石英晶体的各向异性物理特性,使它在正碰撞或平面冲击波作用条件下能产生压剪波的传播,为实现对材料的压剪加载实验研究提供了条件。由于石英晶体的压电效应,国外采用了ＶＩＳＡＲ技术进行测试。在我们的工作中,首次尝试用锰铜压阻法和电磁质速测量法进行测试。压电效应造成了明显的干扰,妨碍信号的获取。实验中用磁控溅射方法将石英晶体表面镀银层约１μｍ,达到了中和极化电荷、屏蔽极化电场的目的,比较成功地消除了压电干扰,获得了有效的测试信号。     

基于近似策略的联合优化方法

针对优化中收敛速度和优化解全局性的问题,提出了一种联合优化方法:构造原问题的近似模型,使用全局优化方法对近似函数进行优化,得到优化点作为初值,再使用局部优化方法对原问题进行优化.为了获得对原问题更好的近似,改进了径向基插值方法,以优化误差的方法来选择参数.利用临近空间机翼模型的优化对算法进行了测试,结果表明,优化参数的...     

多源文本数据真值发现方法

针对传统真值发现算法无法直接应用于文本数据的问题,提出基于深度神经网络面向多源文本数据的真值发现算法(NN_Truth)。根据文本答案多因素性、词语使用多样性以及文本数据稀疏性等特点,将“数据源-答案”向量作为网络输入,识别答案真值向量作为网络输出,依据真值发现的一般假设,无监督学习各数据源答案向量间关联关系,并最终获得答案真值。实验结果表明,该算法适用于文本数据真值发现场景,较基于检索的方法及传统真值发现算法效果更优。