基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法

针对无人机飞行过程中避障问题,提出了一种基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法。通过对无人机平台模型进行分析,构造了无人机状态空间预测模型。为保证路径规划过程输出的平稳性,采用一阶指数变化形式作为无人机飞行路径的参考轨迹。设计了预测模型调整策略,并给出了参数调整流程,以能力-时间组合最优为目标,建立了无人机避障路径优化模型,采用有限时域优化的滚动优化算法对无人机避障优化模型进行了求解。算例仿真结果表明,该算法可有效解决无人机飞行路径的避障问题。     

书法家炽情创作状态刍议

炽情创作状态是书法家追求艺术高境界的一种心理体验,是一种突然的颖悟,是一种表现的激情,是一种审美的愉悦,是一种“如痴如醉”的精神状态。     

辛郁和里尔克同名诗《豹》意象分析

现代派诗歌园地里有不少佳作,台湾诗人辛郁和奥地利诗人里尔克的同名诗《豹》就是其中名篇。分析它们的意象特征,可以进一步了解现代派文学的艺术特征,进而探讨现代诗歌与人们现实生活的某种联系,更准确地去欣赏现代诗歌艺术。     

论按要素分配与按劳分配

十六大明确了新的分配原则即“生产要素按贡献参与分配原则”,这是我国收入分配理论和政策方面的革命性突破。弄清楚这一原则的确切含义、实施原因、分配形式、实现途径以及它与按劳分配之间的关系,对充分调动社会各方面的积极性,优化资源配置,切实保障广大群众的切身利益有着十分重大的意义。     

论新形势下高校学生党建工作

高校的主要任务就是培养社会主义事业的建设者和接班人,作为基层党建工作的重要组成部分,学校的党建工作应紧紧抓住大学生在成长过程中的这一关键时期,在学生中开展多种形式的学习与教育活动,并注重从新生入学开始就加强党的知识教育,积极引导其中的优秀分子向党组织靠拢。     

缝宽对双光束干涉的影响

在光学课程中,对双光束干涉的讲解,都是假设缝的宽度无限狭窄。本文在考虑缝的实际宽度的情况下,从光场和光强两方面进行深入的研究。     

民族学生实习中常见问题及对策

大学本科生的综合实习不仅可以让学生把理论知识运用于实践,而且还可以使学生在实习中得到实践的锻炼。无论从做人还是做事,综合实习对学生来说都是非常重要的。实习是培养既具备系统理论知识,又具备较强动手能力高素质科技人才的关键一环。     

基于视频监控应用的视频压缩

介绍了视频服务器的组成及常见的图象压缩标准,通过深入研究H.263视频压缩算法,提出了基于视频监控应用的三点改进,研究了DCT/IDCT快速算法,并直接采用MMX实现了DCT/IDCT和运动向量估计等大运算量模块,实现了基于H.263的软件监控系统,并在实际中得到较好的应用。     

陶瓷内衬组合钢管的应力分析

利用厚壁和薄壁圆筒应力分析理论对陶瓷内衬组合钢管的应力进行了分析,并给出当钢管直径一定的情况下,确定陶瓷最小壁厚的一种方法。     

毕业设计指导初探

对委培本科生毕业设计中所遇到的问题,笔者采取了精心选题、提前热身、循序渐进等措施,进行了初步的尝试和探讨,取得了一定的成效。