新型微小管道机器人驱动特性分析

研制了一种具有"大驱动、快速、长距离运动"综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案,主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等,适用于直径为15~20mm的微细管道。在介绍了工作原理及机构组成的基础上,对各机构的力学特性进行了分析。虚拟仿真和样机试验表明,机器人能顺利通过曲率半径不小于80mm的弯管,移动速度为8~10mm/s,具有0~90°爬坡能力,可双向移动,其负载能力不小于10N,载重自重比可达6.67∶1。     

基于综合集成研讨厅的军事信息系统需求获取

需求获取是软件开发中最困难和关键的一步。指出军事信息系统需求获取是复杂问题,采用"从定性到定量综合集成研讨厅"方法可以有效解决这一复杂问题。定义了军事信息系统需求综合集成研讨厅的综合集成流程和主题研讨流程,给出了军事需求综合集成研讨厅的体系结构。     

灰色预测模型在非致命武器经济寿命预测中的应用

针对目前非致命武器经济寿命方面的研究相当缺乏的现状,结合非致命武器的自身特点,在全面分析装备全寿命周期费用的基础上,引入灰色理论,运用GM（1,1）模型对非致命武器的经济寿命周期费用进行估算和预测。通过分析,灰色预测模型具有较高的建模精度,预测方法和结果对非致命武器的经济寿命预测具有很强的实用性。     

星敏感器试验系统及导弹姿态仿真建模研究

星敏感器试验系统一般由基于CMOS成像技术的星敏感器和其他相关设备和软件组成,可以对导弹飞行及星光修正进行仿真.根据星敏感器的定姿原理,结合已建立的星敏感器试验系统,研究了星敏感器试验系统导弹姿态的解算,分析了星敏感器所测姿态与惯性器件输出姿态的误差,为星敏感器进一步的应用打下基础.     

基于本体的战场环境信息规范化目录服务研究

目录服务是面向服务架构的战场环境保障系统的重要功能,其根本目的是使分布、海量战场环境信息形成面向任务的数据集,供作战人员使用.为了规范战场环境信息目录服务并实现智能查询功能,将OGC-CSW规范和本体引入战场环境信息目录服务的设计中,建立了战场环境信息目录服务框架,并重点对面向任务的元数据信息模型、任务本体模型以及语义查询机制等关键技术进行了深入研究.最后通过实验对文中方法进行了验证.     

微米级NaCl微粒的粒度与分散性控制

通过控制酸性环境、添加表面活性剂、加入纳米SiO2粒子和引入超声波场,利用盐析结晶方式制备了粒度较为均匀的NaCl微粒,粒径范围为1～11μm.采用SEM、XRD对NaCl微粒进行了表征,结果表明微粒具有完好的立方体晶体特征和NaCl特征峰.根据实验结果分析了NaCl微粒结晶粒子的形成机理.     

纳米金刚石磨料磁流变抛光材料去除机理与工艺研究

理论分析与实验验证表明,纳米金刚石磨料磁流变抛光材料去除机理是塑性剪切去除.在KDMRF-1000F磁流变抛光机床上进行工艺实验,研究抛光轮与工件表面的间隙、抛光轮转速、磁场强度对峰值去除效率和表面粗糙度的影响.工艺实验表明,去除函数具有良好的稳定性和重复性,2.5h以内峰值去除效率稳定在±0.3%以内,体积去除效率稳定在±0.5%以内.直径202mm(有效口径95%)的HIP SiC平面镜采用子孔径拼接测量方法,经过磁流变粗抛(30h)和精抛(9h)后,面形误差PV值0.13μm,RMS值0.012μm,表面粗糙度RMS值2.439nm.     

基于矩阵运算的光学零件磁流变加工的驻留时间算法

提出了一种光学零件磁流变加工的驻留时间计算方法.该算法以矩阵运算为基础,首先确定工件上各个控制节点的高度余量,并将磁流变抛光模对各控制节点的材料去除能力体现到去除矩阵中,然后利用非负最小二乘法求解驻留时间向量.采用该算法在自行研制的磁流变抛光机床上进行抛光实验,经过2次迭代加工后,有效口径为145mm的球面镜P-V值达到40.5nm(约为λ/15),RMS值达到5nm(约为λ/125),表面粗糙度Ra值达到0.57nm.     

磁流变抛光螺旋扫描方式的算法与实现

研究基于螺旋扫描路径的光学镜面磁流变抛光的算法与实现.该算法将去除函数矩阵转化成驻留时间解算的线性方程组的系数矩阵,并利用其为稀疏矩阵的特点来进行快速迭代计算,然后将求得的驻留时间分配到螺旋扫描路径上以求得整个路径上速度变化,从而控制磁流变抛光机床直线轴和转轴作插补运动.利用该算法在自研的KDMRF-200磁流变抛光机床上对-K9玻璃平面镜进行了两次迭代加工,面形均方根误差由初始的0.128λ加工到0.022λ,验证了该算法的正确性和实用性.     

基于指数平滑法的装备维修器材需求量预测

准确地预测维修器材需求量是制定装备保障计划的重要依据.针对装备维修器材需求量预测相对不够准确的问题,通过对两种预测方法进行比较,引入了适用于准确预测的指数平滑方法,建立了基于指数平滑法的装备维修器材需求量预测模型,介绍了确定初始值的方法,并以某种维修器材需求量预测为例进行了分析,为准确预测装备维修器材需求量提供了一种较为科学合理的方法.