基于多传感器信息系统的仿人机器人步态规划算法改进研究

摘要：基于视觉传感器、角度传感器和力／力矩传感器组成的多传感器信息系统,对仿人机器人理想的步态规划算法进行了改进．以双目视觉立体标定原理处理视觉传感信息,从而判断目标距离及目标路径的可达性;通过角度传感器获取实时旋转角度,经参数调整减小执行误差;根据力／;5矩传感信息对支撑脚踝关节的侧摆角度进行增量式补偿．经实验验证,改进后的算法对机器人的步态稳定性控制具有良好的效果．     

网络瞄准下武器协调发射与制导决策方法

针对网络瞄准下战斗机的作战特点,提出了一种武器协调发射与网络制导方法。首先分析了网络瞄准的基本概念与本质内涵,并结合网络化火控系统的特点,研究了网络瞄准下空空导弹攻击方式;然后构造了武器协调发射和网络制导的优势函数,建立了网络瞄准下武器协调发射决策和网络制导决策的数学模型,并通过该模型来选取合理的武器发射节点和网络制导节点,实现网络化打击。仿真结果表明,所提方法不仅可以根据战场态势和空中作战逻辑,实时决策出使网络整体优势达到最大的武器发射节点和网络制导节点,而且能够对武器发射和制导交接的时机以及战斗机的攻击方式作出规划。     

鱼雷外形参数化建模平台研究

鱼雷外形建模是鱼雷设计过程中非常重要的一项工作环节.传统的鱼雷外形建模方法仅仅是利用了CAD绘图软件进行手动建模,但是在鱼雷外形初步设计过程阶段,往往需要对设计参数进行多次调整,这就造成了参数一旦调整就要重新建模,既降低了效率,也浪费了大量的人力和时间.采用了基于Java环境开发的参数输入界面,同时与UG/OPEN二次开发技术相结合,完成鱼雷外形参数化建模平台的搭建,开发出了较为简单方便的鱼雷外形参数化建模的方法,大大提高了鱼雷外形建模的效率.     

基于现代信息技术的社会化消防安全管理研究

运用信息技术手段提高消防安全管理水平,是信息技术手段在社会化消防安全管理中的重要应用.分析了物联网技术在社会单位消防安全管理中的应用,针对如何运用物联网等技术手段提升社会单位“网络化”管理、消防中介服务管理、消防产品管理进行详细阐述.     

基于BER和CTMC的航天器发射组织过程可靠度模型

在航天器发射工程中,存在组织过程可靠性评估难以量化的问题。基于航天器发射组织过程的时间特性呈现多个子过程并发执行且子过程具有Markov性和齐次性的特点,使用连续时间Markov链(CTMC)建立多吸收态的组织过程可靠度模型,利用互模拟等价关系(BER)简化组织过程的状态空间,并进一步给出各种状态转移率和组织过程可靠度计算方法。最后,通过数据分析说明模型在航天器发射工程进度计划评估中的作用和意义。     

97式18.4 mm动能痛块弹终点效应实验

为了促进防暴动能武器及其弹药有效发挥作用,有必要对其终点效应进行系统科学的研究.以97式18.4 mm动能痛块弹为例,在分析动能弹丸对人体目标作用机理的基础上,通过建立实验射击平台,选用明胶模拟靶标,利用高速摄影记录系统,进行了该弹在不同射击距离上的终点效应实验.经过实验数据分析和误差修正,结合国外相关研究成果,得到该型号动能弹实际有效作用范围是30 m～45 m,较为理想的非致命终点效应值是打击比动能8.2 J/cm2,为该类防暴武器及弹药的科学使用及优化改进提供帮助.     

CPLD的某型导弹控制箱信号模拟系统设计

采用CPLD+EPROM设计了某型反坦克导弹控制箱信号模拟系统,给出了模拟系统的总体结构,实现了相关的信号产生、处理及控制电路,包括串行数据接收与处理、光电编码信号检测、指令信号产生与控制等,分析了电路的可靠性并进行了相关处理.     

战时装备保障阵地选址不确定决策方法

针对战时选址属性信息为区间数的情形,提出了一种基于模糊偏序关系的装备保障阵地选址决策方法.首先,建立战时装备保障点选址的评估值模型,并对其进行预处理;然后建立了模糊偏序关系模型,将混合型评估值模型转化为评估关系模型,得到各备选点之间的偏序关系;最后,对偏序关系进行集结,得到全序关系,从而获取方案的优劣排序.这为战时装备保障阵地选址提供了一种新的有效途径.     

一种基于改进SIFT的航拍图像自动配准算法

针对传统SIFT算法匹配时间长、错匹配较多等问题,提出了一种基于改进SIFT特征的航拍图像自动配准算法.首先,通过特征点检测时设定检测极值点数目,按照DOG空间层次结构由粗到精来搜索特征点,并使用改进的SIFT特征描述符生成算法;其次,利用最近邻匹配准则进行初步匹配得到初始匹配点对,并采用双向匹配方法对匹配特征点对进行筛选;然后,基于马氏距离的特征点相似度量方法进行二次匹配,并使用RANSAC算法求取仿射变换模型;最后,通过双线性插值对变换后的图像进行重采样和插值.实验结果表明:该算法可以实现航拍图像之间的有效配准,在配准性能上优于传统SIFT算法.     

有人机/无人机协同空地攻击效能评估的综合指数模型

研究了未来有人机/无人机协同空地攻击的典型作战模式,然后根据混合编队的作战过程和特点,提出了一种建立有人机/无人机协同空地攻击效能评估的综合指数模型;同时确定了综合指数模型中各分系统和分项能力的评估模型。最后以6种有人机和6种无人机的协同空地攻击效能评估为例计算并检验了模型的可用性。