复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法

针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。     

试飞多目标实时定位系统的设计与实现

针对空空多目标攻击问题,运用一种基于全球定位系统(GPS)、时分多址(TDMA)和频分多址(FDMA)相结合的技术,设计了试飞多目标实时定位系统。在试飞中通过无线数据链路实时获取多个目标的GPS位置、速度数据,进行插值推算等数据融合处理后,发送给评估系统,作为空空多目标攻击技术实时评估的基准信息。系统具有定位精度高、系统数据更新率快,在实际应用中显示了良好的性能。     

基于多Agent装甲武器平台指挥决策模型

在深入研究武器平台指挥决策规律的基础上,提出了一个新的基于多Agent武器平台指挥决策模型。通过认真分析指挥决策自主行为产生活动的过程,给出了基于KQML语言的多武器指挥平台协作模型以实现多指挥决策计算机兵力生成之间的协作。最后,通过模糊神经元网络系统,该模型实现了指挥决策计算机兵力生成系统自主推理和决策的功能。     

机床智能加工的体系结构

智能制造技术是近年来兴起的一种新型制造工程,是机械制造的发展方向。由于其研究尚处于起步阶段,其体系结构尚未形成,其精确内涵也正在发展之中。本文就智能制造中的一个重要组成部分──智能加工,探讨了单台机床智能加工的基本概念与基本研究内容,提出了机床智能加工系统的基本结构,论述了各组成模块的基本功能与作用。     

掠海地效翼船——21世纪的新型海上高速运输运载工具

介绍了一种新型海上高速运载工具——地效翼船的过去和现状,特别是其在俄罗斯的发展.分析了地效翼船的性能及技术特点,并讨论了它的商业用途和军事用途.     

导弹落点散布的序贯概率比(SPR)检验的随机模拟

本文简述了对导弹落点散布的SPR检验的随机模拟的步骤和计算公式。对于落点的标准偏差进行了序贯截尾和不截尾的随机模拟,并对所得结朱进行了初步的分析。分析表明:通过随机模拟得到的OC 函数L~*(σ)优于由近似公式计算的L(σ),而E_σ~*(n)比E_σ(n)要大,所以在选择参数α、β和λ时利用L~*(σ)和E_σ~*(n),同时参考L(σ)和E_σ(n)比较好。本文对截尾方案进行了讨论,对某些问题提出了一些看法。     

基于模糊神经网络的连轴器故障诊断方法

针对连轴器的典型故障,应用振动谱分析方法,在前期实验的基础上,总结出连轴器故障诊断的几条模糊规则,提出了基于模糊神经网络的连轴器故障诊断方法,提高了故障诊断的准确度。     

三种语音特征信息综合方法的理论分析

本文是作者在１９９７ 年 《声学学报》中文版和英文版发表的三篇文章基础上的进一步研究。这些文章没有对提出的三种语音特征综合方法进行理论分析, 本文运用概率论知识, 详细地对前面三篇文章提出的三种语音特征信息综合方法进行理论分析。分析结果表明： 三种语音特征信息综合方法能够比较好地综合语音特征信息, 提高语音识别系统的性能。这一结果与前面三篇文章中实验结果一致。     

不确定系统鲁棒控制方法及在火控系统中的应用

将Ｃｈｅｎ和Ｌｅｅ给出的线性不确定性系统设计的鲁棒方法推广到一类相当广泛的仿射非线性系统。并针对某双３５火炮的随动系统设计问题进行了仿真研究,仿真结果证明了方法的有效性。     

对基于BP神经网络的一类非线性控制器的结构改进

对一类基于ＢＰ神经网络的非线性系统控制器进行了改进,从而提出了一种结构更简单的控制器模型。通过数值仿真模拟证实了它比以前的研究者给出的方案能更快地收敛