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针对SINS/GPS直接式组合导航姿态估计中,GPS信号易受外界干扰而引入污染观测量等问题,提出基于Huber的鲁棒化四元数无味卡尔曼滤波算法。通过研究在四元数无味卡尔曼滤波算法中引入Huber鲁棒化框架,对原算法的量测更新进行修正,增强滤波算法的鲁棒性与稳定性。以SINS/GPS位置松组合为应用背景,在不同仿真环境下,验证提出算法对姿态信息的估计效果。试验结果表明:与原算法相比,该算法具有更好的鲁棒性和稳定性。 相似文献
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为了改善补偿电流跟踪控制性能,在分析比例谐振控制策略原理与特性的基础上,结合指令电流的特性,合理地融入重复控制,提出了一种基于多重化坐标系的比例谐振重复控制策略。仿真和实验结果表明:该控制策略具有优良的动静态性能,可有效抑制电流的谐波。 相似文献
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针对小波包自适应控制子频带内包含大量卷积和相关运算导致算法收敛速度慢的问题,提出基于Hartley块的小波包滤波最小均方算法。将快速Hartley变换引入块算法,实现频域内快速卷积和相关运算;在子频带内应用Hartley块算法生成控制信号,通过重叠保留法提出基于Hartley块的小波包滤波最小均方算法;通过仿真和实验研究了定频和扫频两种工况下的隔振性能和控制效果。结果表明,基于Hartley块的小波包滤波最小均方算法不仅可以大幅缩短收敛时间,还能显著提高控制精度,且鲁棒性和稳定性良好,能够很好地应用在工程实际中。 相似文献
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基于无人机集群智能攻防对抗构想,建立了无人机集群智能攻防对抗仿真环境。针对传统强化学习算法中难以通过奖励信号精准控制对抗过程中无人机的速度和攻击角度等问题,提出一种规则与智能耦合约束训练的多智能体深度确定性策略梯度(rule and intelligence coupling constrained multi-agent deep deterministic policy gradient, RIC-MADDPG)算法,该算法采用规则对强化学习中无人机的动作进行约束。实验结果显示,基于RIC-MADDPG方法训练的无人机集群对抗模型能使得红方无人机集群在对抗中的胜率从53%提高至79%,表明采用“智能体训练—发现问题—编写规则—再次智能体训练—再次发现问题—再次编写规则”的方式对优化智能体对抗策略是有效的。研究结果对建立无人机集群智能攻防策略训练体系、开展规则与智能相耦合的集群战法研究具有一定参考意义。 相似文献
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"双一流"建设为高等教育学科发展提供了机遇和挑战.高校应根据高等教育学科发展的历史和文化,采用不同战略定位和建设路径,紧抓机遇、突出特色、引入竞争机制、服务国家战略,直面高等教育学科独立学科地位的困境、自身发展规律与社会需求逻辑间的权衡等"双一流"建设带来的挑战,通过完善治理体系、加强人才培养、助力智库建设、实现科学评估、释放服务功能等方面把握"双一流"建设中高等教育学科发展的方向,推进中国高等教育学科的内涵式发展. 相似文献
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高琴 《兵团教育学院学报》2017,27(5)
大学英语教学中,词汇教学的成败在一定程度上决定了学生英语学业成绩的成败.通过对思维导图在大学英语词汇教学中应用现状的阐述,结合相关理论,对其在大学英语词汇教学中的应用进行了实验探究与数据分析,验证了思维导图在大学英语词汇教学中的应用可以帮助大学生整合所学词汇,有效扩充词汇量,提高英语词汇学习的有效性. 相似文献