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摘要:基于视觉传感器、角度传感器和力/力矩传感器组成的多传感器信息系统,对仿人机器人理想的步态规划算法进行了改进.以双目视觉立体标定原理处理视觉传感信息,从而判断目标距离及目标路径的可达性;通过角度传感器获取实时旋转角度,经参数调整减小执行误差;根据力/;5矩传感信息对支撑脚踝关节的侧摆角度进行增量式补偿.经实验验证,改进后的算法对机器人的步态稳定性控制具有良好的效果. 相似文献
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介绍步进应力加速寿命试验原理,通过对制导弹药自动导引头贮存状态和失效机理的分析,确定了加速寿命试验应力和应力水平.假设产品寿命服从威布尔分布,应用极大似然估计和Bayes的方法处理数据,建立制导弹药可靠储存寿命预测模型,并计算得到自动导引头在正常应力水平下的可靠储存寿命. 相似文献
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在基于亥姆霍兹共振腔的一维声子晶体中引入点缺陷会在原有局域共振型声禁带内产生缺陷模式。采用传递矩阵法和有限元法分析了缺陷模式随缺陷单元几何尺寸变化关系和声子晶体中声场分布情况。结果表明,随着缺陷单元与完美单元之间耦合程度的增强,缺陷模式从局域共振型禁带中完美单元共振频率处向禁带边缘移动。同时,缺陷模式的存在使得结构中出现了能量局域化的现象。本工作对设计新型声滤波器、能量集中装置具有一定的理论意义。 相似文献
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高维娜 《中国人民武装警察部队学院学报》2013,29(2)
利用主成分分析法确定了城市火灾各指标的综合风险值,基于分析的结果,通过K-均值的聚类算法对城市火灾风险进行了分类.以北京市火灾统计结果为例,确定了城市火灾统计指标的综合火灾风险值,对13个主城区进行了不同区域的火灾风险聚类,并对建成区的火灾统计数据按时域进行了聚类,实现了火灾风险的自动分类.不同区域和时域发生火灾的风险大小可为合理布置消防力量、有效安排执勤战备提供科学参考. 相似文献
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采用功率超声,将纳米二氧化硅颗粒分散到多次甲基多苯基多异氰酸酯体系内,然后与聚醚多元醇聚合制得了纳米二氧化硅增强的硬质聚氨酯泡沫塑料。SEM分析表明,纳米二氧化硅均匀分散在聚氨酯泡沫中。在较低添加量时,纳米二氧化硅使压缩强度和冲击强度有一定提高,但会引起多次甲基多苯基多异氰酸酯粘度迅速增加,从而导致发泡反应困难,当添加量为7wt%时,压缩强度和冲击强度开始下降。 相似文献
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