基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型,并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上,利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器,利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器,实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后,利用Matlab/Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验,实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。     

战略后方仓库综合技术保障中心建设方案评估

构建了后方仓库综合技术保障中心建设方案综合评估指标体系,先运用多人层次分析法对评价指标进行主观赋权,再对指标权值加以客观修正,从而得到较为客观准确的综合权重,最后运用模糊综合评价法对若干备选方案进行评判,得到各备选方案的评级结果,并从中选择最优方案。算例分析表明,该方法能够较好地适用于建设方案的评价,得出的量化描述结果可以作为建设方案评判与选择的参考依据。     

油罐基础渗漏油气扩散模型研究

基于油罐基础渗漏特征,结合实验数据,提出油罐动态渗漏边界条件,建立油罐基础渗漏油气扩散数学模型。采用有限差分法对扩散过程进行数值模拟,结合同工况实验室及现场油罐基础渗漏数据进行对比分析,并对模型的准确性和可靠度进行了验证。结果表明,模型计算结果与实验数据吻合较好,相对误差在可接受范围内,该模型能够准确预测监测点油气到达时刻,揭示油气渗漏扩散规律。     

提升熔石英抗激光损伤性能的磁流变与HF刻蚀结合方法

为提升紫外熔石英元件抗激光损伤性能,针对传统加工方法在加工过程中产生的破碎性缺陷和污染性缺陷,提出使用磁流变抛光结合HF酸刻蚀的组合工艺提升紫外熔石英元件抗激光损伤性能的方法。磁流变抛光特有的剪切去除原理能够有效去除传统加工过程产生的破碎性缺陷,同时不产生新的破碎性缺陷。HF酸动态酸刻蚀能够有效减少加工过程中产生的金属元素污染。实验结果表明:经过组合工艺处理的熔石英样品,在7J/cm2·3ω激光通量辐照下损伤密度由0.2mm~~(-2)降至0.008mm~(-2),在8J/cm2·3ω激光通量辐照下损伤密度由1mm~(-2)降至0.1mm~(-2),其元件抗损伤性能提升显著。     

基于图形分析的舰空导弹射击效能评估方法

在分析现有舰空导弹武器系统射击效能评估方法的基础上,提出一种基于图形分析的舰空导弹射击效能评估方法。这种方法简单、直观,不仅适用于舰空导弹武器系统,而且可以推广应用于其它类型的防空导弹武器系统。     

基于DTRC的形式自动证明平台及其应用

动态项重写计算(DTRC)是项重写系统(TRS)的元计算模型,具有层次化结构和动态重写等特征,可应用于归纳定理的形式自动证明以及项重写系统弱终止性的形式自动证明等方面.文中介绍了一个基于DTRC的形式自动证明平台及其在TRS弱终止性自动证明上的应用.     

Irreducibility of joint inventory positions in an assemble‐to‐order system under (r,nQ) policies

In a typical assemble‐to‐order system, a customer order may request multiple items, and the order may not be filled if any of the requested items are out of stock. A key customer service measure when unfilled orders are backordered is the order‐based backorder level. To evaluate this crucial performance measure, a fundamental question is whether the stationary joint inventory positions follow an independent and uniform distribution. In this context, this is equivalent to the irreducibility of the Markov chain formed by the joint inventory positions. This article presents a necessary and sufficient condition for the irreducibility of such a Markov chain through a set of simultaneous Diophantine equations. This result also leads to sufficient conditions that are more general than those in the published reports. © 2011 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2011     

方位向电扫描SAR系统参数设计与仿真验证

方位向电扫描SAR(Terrain Observation by Progressive Scans,TOPSAR)是星载SAR的一种全新工作模式,这种工作模式通过天线波束在方位向扫描,在保持ScanSAR宽测绘带优点的同时,解决了扇贝效应(scalloping)问题。针对这种工作模式要求天线在方位向和距离向都进行扫描的特点,推导了方位分辨率与扫描周期的具体关系,进而分析了系统参数的约束关系,提出了适于工程设计的系统参数设计方法。最后,用TerraSAR-X的参数进行了一组设计,以该设计结果为输入参数,运用SBRAS(SpaceBorne Radar Advance Simulator)进行了信号仿真,仿真结果验证了方法的有效性。     

HLA的雷达目标跟踪算法验证系统

构建了一个基于HLA的雷达目标跟踪分布式仿真系统。采用组件设计思想,实现目标跟踪组件和滤波组件,并将这两套组件嵌入到目标跟踪分布式仿真系统中。实践结果表明:基于组件思想构建的目标跟踪和滤波算法能够很好嵌入到分布式雷达目标跟踪系统中,从而为跟踪算法的合理选择、算法参数的优化设计,以及实际系统的研制提供有力支撑。