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在坐标转换误差条件下,引入kalman滤波算法的两个重要公式.分析多坐标系传感器系统中分布式kalman滤波算法的特点.在此基础上提出一种改进的联邦式滤波算法.新算法中.通过对量测方程和坐标转换方程的变换,使得本地处理器利用本地坐标系中的量测值,通过kalmam滤波算法直接得到参考坐标系下的状态值.相应的,kalman滤波算法也要根据这种数学变形作适当的修正.这样,在联邦式算法中,仅仅需要一次坐标转换就可以得到状态的全局估计,因此,滤波精度比分布式算法有所提高.仿真的结果也证实了这种性能的改进. 相似文献
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油泵车是野战输油管线系统中一项必不可少的主要装备,增速器作为油泵车传动系统的主要总成,从机械结构去认识比较简单。但其振动、噪声机理及异常的表现比较复杂,而俄псГ-240型油泵车增速器在结构设计和功能上有其独特之处。文中对俄псГ-240型油泵车增速器结构及功能进行了分析研究,并提出了一套反求创新设计方案。 相似文献