液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

基于改进ESO的交流伺服系统FOPID定位控制

针对高炮炮控交流伺服系统高精度定位控制存在的外界干扰及诸多非线性因素,提出了基于连续光滑函数fan()的改进扩张状态观测器(ESO),并将其应用于分数阶PID控制器,即CS-ESO-FOPID。该控制器将所有外界干扰因素作为"总干扰"获取干扰实时量,并通过改进扩张状态观测器实现非线性因素的实时动态补偿。数字仿真证明,CS-ESO观测优于传统ESO观测,CS-ESO-FOPID的动态控制精度及对外部扰动的鲁棒性均优于FOPID控制,避免了基于传统ESO的分数阶PID易出现的高频颤振现象,从而验证了该控制策略的可行性和有效性。     

神经网络在目标属性识别中的应用研究

首先介绍了目标属性识别的方法,并对多属性决策模型(MultipleAttributeDecisionModel,MADM)目标属性识别模型进行了分析,在此基础上提出了基于神经网络的目标属性识别模型,其能有效地解决目标属性识别问题。     

橡胶挠性接管特性研究

对橡胶挠性接管的静、动态特性进行了研究 .给出了橡胶挠性接管耐压强度的理论计算公式 ,建立了粘弹性管壁管道动态特性数学模型 ,并对方程组进行了求解     

海空背景下目标红外辐射特征分析

根据海空复杂背景下点目标的红外特征 ,提出了目标红外特征的一般计算方法 .根据不同的气象条件、不同海域背景 ,计算分析了环境对红外辐射两个大气窗口 ,即 3～ 5 μm和 8～ 12 μm双波段大气透过率的影响 ,并给出了相应结论     

舰船避碰自动化系统

舰船碰撞是严重的海事之一 .要从根本上减少舰船碰撞事故 ,装备舰船避碰自动化系统 (ACAS)是必然趋势 .文中提出了一种以估计来船操纵性K、T指数为特征的ACAS ,给出了其系统组成和避碰决策软件框架 ,并以宽深水域双船会遇为例 ,叙述了其避碰决策子系统的 4个基本数模 ,即碰撞危险度、几何避碰、矩阵对策、微分对策数模 .最后给出了该软件计算机仿真的实例     

有限时间热力学研究的一些进展

介绍近年来在不可逆热机理论、回热式燃气轮机循环分析、类热机装置分析和广义热力学优化理论研究中的一些进展 ,并简要阐述其发展方向 .     

Application of dirichlet integrals for curtailment problems in sampling inspection

The standard problem in sampling inspection is to consider plans with and without curtailment. Curtailment causes difficulty and authors rarely give exact results (i.e., exact OC and ASN functions) for curtailed procedures. In this article we regard curtailment as an inverse sampling procedure and use Dirichlet integrals to obtain exact formulas for the OC, the ASN, and also the variance of the number of observations required under three types of plans: no curtailment, semicurtailment (for rejection only) and two-sided curtailment. Different sections of the article deal with the single sample, the two-stage, and the multiple-stage sampling problems. New tables for carrying out the single-sample procedure are included in the article. The authors feel that this article presents new directions and new ways of dealing with problems associated with quality control.     

保障对海远程精确打击的天基信息支援系统

针对保障对海远程精确打击的作战需求,本文研究世界主要国家天基信息支援系统现状及发展,介绍了对海远程精确打击武器射击原理,分析了对海远程精确打击对天基信息支援系统的主要需求,分别梳理了美国、俄罗斯等主要国家具备保障对海远程精确打击能力或潜力的天基信息支援系统的发展情况和性能特点,分析了未来保障对海远程精确打击的天基信息支援系统主要发展趋势。研究结果对对海远程精确打击武器和天基信息支援系统的论证和发展具有一定参考价值。     

现役船体结构可靠性评估理论研究现状及展望

作为现役船体结构可靠性评估的关键技术,可靠性评估理论直接决定了可靠性评估结果的有效性和置信度。从可靠性评估理论的计算原理、度量指标计算及工程应用等方面阐述了传统可靠性评估理论和非概率可靠性评估理论的发展历程及研究现状,分析、总结了各可靠性评估理论在现役船体结构可靠性中的优势及不足,给出了今后开展相关研究的展望,并指出了现役船体结构可靠性研究的重点。