双机械手对称式协调力控制稳定性分析

本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１） 机械手等效电机的动态特性；２） 双手所夹持物体的刚度；３） 双手所操作物体的动态特性；４） 机械手的采样控制延时；５） 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。     

基于物理光学方法二面角反射器一维距离像特征信号计算

二面角是众多雷达目标中的典型散射结构,是典型的二次散射体,其特征的识别对于复杂目标的识别具有重要的意义。本文中首先在频域内应用PO光学计算方法得到二面角的散射信号,通过IFT变换得到时域散射信号。采用幅度调制信号与目标的时域散射信号进行卷积,即得到目标的距离像     

钝倒锥体动导数数值工程模拟

分别采用求解非定常薄层近似的N－S方程数值模拟有粘扰动流场及非定常内伏牛顿流理论计算了钝倒锥外形的高超声速俯仰阻尼导数Cma＋Cmq。在非定常计算中通过引入“亚迭代”过程提高非定常流场的计算精度。两种方法计算结果一致，数值计算可应用于3＜M＜20，0°＜α＜20°时的一般流态俯仰阻尼导数计算。     

机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

PC2－5柴油机舰员级维修需求卡（PCSM）的研制与使用

本文总结了郑和号训练舰主动力推进装置舰员级维修需求卡ＰＣＳＭ的研制过程和经验,阐述了ＰＣＳＭ的组成和使用方法,对提高我军舰船维修理论水平和维修实践具有重要指导意义。     

基于加速度反馈的机械手位置控制

本文首先分析了影响机器人位置控制性能的几个因素。然后针对这些不利因素分析了加速度正反馈和负反馈对它们的不同作用,提出了一种用综合加速度反馈来提高机器人位置控制性能的控制方法。该方法能较大程度地改善机器人阻尼不足的现象,是实现机器人高速高精度控制的一条有效途径。机械手上的实验结果验证了本方法的有效性。     

美陆、海、空、天2010年及以后发展构想综述

对美陆、海、空三军２０１０年规划、２０１０年联合构想、美航天２０２０年规划、海军２０３５年、空军２０２５年进行了全面总结,系统归纳了美军新的能力和作战概念,对了解和借鉴美军事技术革命以来的成果和规划我军２０１０年及以后发展规划有重要参考价值。     

观瞄仪器微控MTF测量

为了全面客观地评价观瞄仪器成像质量,介绍采用光电探测原理和微机控制的信息处理技术,对观瞄仪器进行调制传递函数(MTF)测量的方法;用该方法全面评价观瞄仪器质量,具有操作简单,速度快,精度高,测量周期短的特点,适用于不同场合对各类观瞄仪器进行MTF(f)测量。     

L—R型模糊数及其在装备贮存可靠性研究中的应用

由于数据不足,在全寿命周期的初始阶段使用传统的可靠性分析技术,难以对装备的贮存可靠性进行研究。在模糊集理论的基础上,应用L-R型模糊数的模糊故障树分析技术,探讨了装备贮存可靠性的研究问题。     

柴油喷雾碰壁特性的模拟计算

提出一个柴油喷雾碰壁的数学模型,计算分析了垂直碰壁和倾斜碰壁时虽面射流的传播和混合特性.建立了新的壁面射流贯穿距离计算公式,结果显示这种计算方法是分析柴油喷注碰壁性能的简单而实用的工具.