神经网络自适应自动驾驶仪设计及其在AUV路径跟踪中的应用

针对AUV三维路径跟踪过程中的自动驾驶仪设计问题,根据时标分离原理将AUV路径跟踪自动驾驶仪系统即姿态稳定回路划分成快、慢回路.采用神经网络H∞鲁棒自适应控制算法分别设计了自动驾驶仪快、慢回路的控制器,用Lyapunov穗定性理论对系统进行了穗定性分析.仿真结果表明:路径跟踪控制系统具有良好的动态性能.     

浅析武警制暴谈判用语的语言特点

武警制暴谈判,是舆论战、法律战、心理战的结合。研究、探讨制暴谈判用语的语音、语义、语用等特点并巧妙运用谈判用语,对武警部队圆满完成制暴处突任务,维护公共安全和社会稳定,具有非常积极的意义。     

Coordinated pricing and inventory control problems with capacity constraints and fixed ordering cost

This article addresses a single‐item, finite‐horizon, periodic‐review coordinated decision model on pricing and inventory control with capacity constraints and fixed ordering cost. Demands in different periods are random and independent of each other, and their distributions depend on the price in the current period. Each period's stochastic demand function is the additive demand model. Pricing and ordering decisions are made at the beginning of each period, and all shortages are backlogged. The objective is to find an optimal policy that maximizes the total expected discounted profit. We show that the profit‐to‐go function is strongly CK‐concave, and the optimal policy has an (s,S,P) ‐like structure. © 2012 Wiley Periodicals, Inc. Naval Research Logistics, 2012     

水下集矿作业车运动光学实时跟踪测量系统

集矿作业车是大洋采矿系统的关键技术,在实验定型阶段,高精度的测量集矿作业车的运动学参数是检验集矿作业车的牵引、控制等模块性能必不可少的环节。针对集矿作业车在水中行进、活动范围较大的特点,提出了利用广角镜头进行双目交会测量的光学方法,实现了集矿作业车运动轨迹实时跟踪测量系统。该系统首先在实验室内利用网格板对广角镜头的畸变进行修正;其次,在现场,根据场景中的自然特征,在室内标定的基础上,修正镜头畸变,标定摄像机内外参数;最后,两台摄像机跟踪集矿作业车上的合作特征,实时交会测量获得集矿作业车的运动轨迹,包括位置、速度等。该系统的测量结果与全站仪测量结果的残差为5mm。系统已正式通过验收,并投入使用。     

基于ADC的弹道导弹防御系统效能模型

ADC模型是一种基于系统状态的概率模型.要建立ADC模型,首先应对系统的各种状态进行列举区分.弹道导弹防御系统作为由若干子系统组成的整体,其状态组合数可以说是数不胜数,这给建模工作带来了很大困难.从计算角度对弹道导弹防御系统的相关因素、结构进行了分析梳理,避免了大量的状态罗列,又保留了ADC效能模型的本质,从解析角度即可检验模型方法的合理性,模型结构简明,计算方便可行.     

海洋环境影响声自导鱼雷的弹道分析与动态仿真

针对海洋环境引起的声自导鱼雷的声探测偏差问题,基于Argo资料,运用动态和对比分析,研究了鱼雷搜索和自导两个阶段中海洋环境对其声探测的影响机制、鱼雷声线轨迹偏差的纠正对策并进行仿真实现。结果表明:在搜索段,海况对鱼雷发现目标的时机具有显著的影响;在自导段,垂直温盐梯度的存在使鱼雷弹道产生偏差、遭遇时间变短、总航程缩短、最大需用过载变大,采取相应的纠正对策可以有效地降低鱼雷的脱靶量、提高自导性能。     

自适应模糊滑模在火箭炮位置伺服系统中的应用

针对多管火箭炮交流位置伺服系统转动惯量和负载力矩变化大的特性,设计了自适应模糊滑模位置控制器.用模糊控制逼近理想滑模控制,设计切换控制补偿逼近误差,自适应控制调节模糊参数和切换控制的不确定上界.为了保证系统渐进稳定和可控,根据李亚普函数导出自适应率.仿真结果表明该控制策略不仅保证了系统的静、动态特性,而且对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性.     

一种旁瓣注入下的最佳干扰注入点寻找算法

研究了对旁瓣注入干扰同步卫星通信系统上行链路的最佳干扰注入点的选取问题.为了快速找出最佳干扰注入点的地理位置进而保证干扰效果,首先利用STK软件完成了同步通信卫星系统的通信场景建模,重点介绍了天线模型建模,基于此模型,结合遗传算法给出了一种在旁瓣注入条件下快速寻找最佳干扰注入点的算法,并与常规方法进行了对比仿真.通过比较仿真结果可知,给出的算法能够在更短的时间内寻找到最佳干扰注入点,具有一定的应用价值.     

超视距空战战术实施的某些动态距离边界解算

运用1对1空战双方的运动学模型,首先提出空战双方超视距空战与近距空战动态距离边界的定义,确定该距离边界与机载定向角的关系;然后确定空战双方相对静止的数学模型及保持相对静止的策略,导出空战双方保持相对静止的战术接近极限动态距离边界和战术追躲极限动态距离边界。仿真分析上述边界与战术实施的关系。     

实时位置反馈的多机器人主从式编队控制

提出了一种基于反馈控制的多机器人的编队控制方法,能够使主从机器人在相对运动时保持期望的角度和距离,并且形成稳定的编队结构。然后运用数学图论将单一主从式编队控制扩展到多机器人的编队控制,能够更加简易的实现编队控制和几何形状的变换,最后通过仿真验证了该方法的有效性。