基于Legendre伪谱法的UGV避障路径规划

针对传统优化方法不易解决含有复杂动力学约束的路径规划问题,提出利用勒让德伪谱法(Legendre Pseudospectral Method,LPM)对地面无人驾驶器(unmanned ground vehicle,UGV)的避障路径规划进行研究。通过建立UGV的动力学模型和障碍物模型,整合了基于LPM的路径约束条件。最后应用以LPM为基础开发的MATLAB插件包DIDO,计算得出了优化路径。仿真实验中以UGV移动路径规划为例,设计实现了UGV的避障规划。仿真结果表明此方法具有较快的计算速度和准确性。     

基于二元模糊比较法的单步空战机动决策研究

空战机动决策过程中,往往需要根据敌我态势,给定多个任务指标,最终得出多指标条件下我方机动的最优控制解。通过对双机空战态势的研究,建立机动模型。在给定敌方运动轨迹的情况下,设定机动评价指标。运用二元模糊比较法融合空战态势的各种输入信息,通过不同指标下的机动模糊比较矩阵,对我机单步机动决策进行研究,最终得出我机机动轨迹。仿真结果表明,算法符合实际,并且具有较好的稳定性。     

基于点模式匹配的雷达航迹与航行计划匹配算法

在雷达航迹与航行计划匹配时,针对传统算法对单点信息依赖程度较高,在信息缺失、目标机动等情况下匹配效果差的问题,提出了一种基于滑窗的改进点模式匹配算法。首先,提取了雷达航迹多特征点,利用特征点集弥补单点信息的不足,通过简化匹配分数的计算,降低了点模式匹配复杂度。仿真实验结果表明,改进的点模式匹配算法显著提高了信息缺失、目标机动等情况下的匹配正确率。     

基于门限偶极子模型的四轮车变速度轨迹跟踪控制

针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器。以四轮车的运动学模型为研究对象,在李亚普诺夫函数控制律的基础上,引入门限偶极子模型解决了初始误差较大速度跳变问题,同时引入纵向控制中的趋向模型,解决了不连续轨迹拐点处误差偏大的问题,使得跟踪轨迹更为光滑,进一步提高了跟踪精度。通过仿真结果对比分析,验证了改进控制器的有效性。     

DoDAF视图下的反导作战军事概念建模与仿真系统设计

反导作战概念模型是保证不同地空导弹武器系统之间指控系统可集成、可互操作性、高效一体化的关键。首先,针对传统建模语言在模型可执行验证方面的不足,在DoDAF视图框架下,提出一种基于统一建模语言（UML）的反导作战军事概念建模方法;其次,结合军事概念模型给出反导作战仿真系统设计的方法。规范建模框架并选择可执行性强的UML语言建立军事概念模型,对反导作战研究及指控系统开发具有一定参考价值。     

编队对潜作战中抗友邻舰干扰方法

针对编队远程水下警戒中拖曳线列阵声纳抗编队中友邻舰辐射噪声干扰问题,基于拖曳线列阵声纳的检测性能,由友邻干扰时空频特征,给出了产生干扰盲区与左右舷镜像源的原因。分析了两种抗友邻干扰"软补盲"方法的优缺点,并通过计算机仿真双舰编队在平行搜索且只有一条拖曳线列阵工作模式下,得到了未使用抗干扰和采用"软补盲"抗干扰方法后对于被动拖曳线列阵声纳检测性能产生的不同影响,并根据影响结果给出了平行搜索方式下使用"软补盲"抗干扰方法后的队形配置建议与作战指挥原则。     

直接探测型窄脉冲激光雷达扫描性能分析

针对脉冲激光雷达系统,通过对激光脉冲重叠方式的分析,确定了采用"五点式"重叠方式进行扫描。针对这种扫描方式,分析了方位和俯仰两个方向的扫描光束角步长,确定了对于确定探测空域的最短扫描时间,推导了反射镜在方位和俯仰两个方向的扫描速度以及两者之间的定量关系,给出了脉冲激光雷达扫描器方位扫描速度和俯仰扫描速度设计的理论依据。最后分析了激光器和机械扫描系统所引起的系统误差,并给出了解决方法。     

在体育教学中运用暗示强化德育初探

阐述了暗示学的基本理论、机制和特点,结合体育教学实践提出了运用暗示强化德育的基本思路,并分析了教学过程中应注意的问题。     

舰船后传动装置的分析及其发展概况

介绍了后传动装置的主要元件及目前舰船典型的传动方式,在此基础上简述了今后的发展动态。     

Petri网在C3I系统建模分析和综合中的应用

近十多年来,Ｐｅｔｒｉ网理论被广泛应用于Ｃ３Ｉ系统的建模分析和综合设计中,并取得了很多成果。本文就这一领域的研究理论进行综述,并对将来的可能发展方向作一展望