基于组合非线性反馈的机器人鲁棒控制方法

自身关节摩擦或外部环境扰动不可避免地会对机器人系统产生不利影响,致使系统产生定位误差和抖动,从而弱化系统的控制性能。所使用的方法在组合非线性反馈(CNF)控制器的基础上加入干扰估计补偿项(鲁棒项)所形成的新型控制器可以有效地解决这个问题。最终仿真结果表明,新型控制器不但能保留原有组合非线性反馈控制方法的优点,还可以有效抑制摩擦等扰动对系统的影响,使系统获得更好的控制性能并保持较强的鲁棒性。     

基于"作战云"的"云作战"问题探析

随着云计算技术不断发展成熟及其在军事领域的逐步推广应用,催生了"作战云"理论。基于"作战云"的"云作战"模式,通过全域、全要素的"云来云往",有效化解基于平台的体系作战存在的作战协同难度大和融合程度低的矛盾问题,进一步提升作战效能。结合对"作战云"概念、特性、外延的阐述,进一步诠释了"作战云"的内涵,定义了"云作战"样式,分析了"云作战"体系的构成,建立了"云作战"体系概念模型,设计了"云作战"的一般流程。     

军事物流服务商准入标准设置和甄选研究综述

军事物流服务商甄选研究是新军事变革下供应商管理发展的重要方向,是有效完成后勤保障任务、顺利实施作战行动的重要保证。基于此,本文从供应商关系理论和发展、物流服务商指标体系选择以及结合其他方法对物流服务商甄选三个方面对国内外研究现状进行总结概述,对整个军事物流服务商的选择过程加以研究,将其科学客观地运用于军事物流服务商选择的实际操作中,对于加强军事物流服务商需求管理、提高选择质效以及优化工作流程具有重大意义。同时,分析现有研究成果的不足,并对其未来发展前景提出展望,针对性地提出了军事物流服务商初步准入标准以及后续复选的方法,为军事物流服务商选择体系的完善提供参考。     

SpaceWire网络热点通信模式的缓存资源分配算法

基于SpaceWire网络在热点通信模式下的工作特点,研究缓存资源的分配算法。给出均匀通信模式和热点通信模式的释义;推导网络路由节点的满负荷概率和平均延时的解析方法,计算网络中的关键通信节点;再给出SpaceWire网络缓存资源分配算法。利用Opnet网络仿真平台建立SpaceWire通信模型,仿真了不同通信模式中采用缓存优化策略前后的关键性能指标。研究结果表明:在热点通信模式状态下,该缓存资源分配算法在保证总资源一定的前提下,网络系统的平均延时降低,优化了SpaceWire网络性能。     

Impacts of sequential acquisition,market competition mode,and confidentiality on information flow

We investigate information flow in a setting in which 2 retailers order from a supplier and sell to a market with uncertain demand. Each retailer has access to a signal. The retailers can disclose signals to each other (horizontal information sharing), while the supplier can solicit signals by offering retailers differential payments as incentives for signal disclosure (vertical information acquisition). In the base setting, market competition is in quantity, and a retailer can fully infer the signal that the other retailer discloses to the supplier. We show that the supplier prefers to sequentialize the procedure for information acquisition. Moreover, vertical information acquisition by the supplier is a strategic complement to horizontal information sharing between the retailers to establish information flow. In the equilibrium, the retailers have no incentive to exchange signals, but system wide information transparency can be realized through a combination of information acquisition and inference. We further study the signaling effect, whereby the supplier utilizes wholesale pricing as an instrument to affect the retailers' inference of the shared signals, and price competition to explore their impacts on the supplier's preference for sequential acquisition and the sustainability of information flow.     

战场威胁约束下的纯方位探测单观测站轨迹优化

为保证战场环境下单站纯方位无源探测的精度和观测站的战场生存能力,提出一种战场威胁约束下的单观测站轨迹优化方法。对典型战场威胁进行分析,建立战场威胁和单观测站运动轨迹的数学模型。在此基础上综合考虑单观测站探测精度和所受威胁程度,分别构建精度打分函数和威胁打分函数,得到单观测站的路径选择函数,并对观测站不同轨迹进行评价。仿真结果表明,所提方法能够有效规避战场威胁并提高定位精度,保证战场环境下单站纯方位探测的准确性和可靠性。     

集中控制混合网络中基于流的资源分配算法

集中控制混合网络中,异构化网络内部的流量具有一定的规律和特性,如果使用原有的单一的离散式最大极值和无状态的网络资源调度算法,忽略了异构网络规律,会造成网络利用率较低、易震荡、部分网络流延迟等问题。通过分析由集中控制网络和普通网络组成的混合网络的拓扑结构,对混合网络结构中常见问题如流闪现、不能估计的流、路径堵塞或连接震荡场景进行分析,并提出基于期望和状态的流量评价资源规划算法POS和POS-FME。算法考虑混合网络的运行状态,对系统可用资源进行评估,为系统中各种流匹配对应可用资源,并具有一定的预测作用,从而避免混合网络出现运行效率低下的场景。通过实验,POS算法和POS-FME算法相对传统算法,利用率提高了10%～30%,并降低了震荡和平均延迟。     

绵阳灾后重建中军民融合发展

本文着重阐述了绵阳作为国家科技城军民融合发展的历史沿革,特别是2008年地震之后借助国家灾后重建各项政策资金支持,抓住军民融合上升为国家战略的有力时机,积极承担党中央和国务院赋予的以军民融合为特色的全面创新改革试验,走出了一条绵阳特色的军民融合深度发展之路。同时,对当前存在的问题和未来发展提出了自己的见解。