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网络化无人水下航行器CAN总线调度方法 总被引:3,自引:0,他引:3
传感器时间驱动,控制器和执行器均为事件驱动的网络控制系统节点驱动方式,已在众多的网络控制系统研究中被采用。在此种节点驱动方式下,依据各控制回路传感信息的不同时间性质将网络化无人水下航行器各控制回路划分为周期性控制回路和随机性控制回路来进行处理。采用时分复用原理对系统总线传输时间进行划分,通过递归遍历寻优方法对系统周期性控制回路信息传输需求进行优化调度;基本周期最小时间余量最大的寻优指标确保了总线负载均衡和随机性控制回路信息传输需求得到及时满足,这样有效地减少了低优先级控制回路(节点)信息传输的延迟等待时间。利用M ATLAB/T uretim e工具进行仿真试验,仿真结果说明了调度方法的有效性。 相似文献
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指挥与控制一般被认为是军队和工程自动化的基本范畴,但从哲学的高度可以看到更广阔的领域。指挥与控制是人类区别于自然界自组织活动的核心行为。人类的语言从一开始就已相当传神地揭示了这一概念的具体内涵。指挥控制有别于自动控制,是指挥与控制的有机结合。指挥控制的对象是以人为基本要素的系统,指挥与控制能否合二为一,依赖于指挥者的威信、指令的正确度以及信道的畅通等因素。指挥与控制学科的建立是一项复杂的系统工程,依赖于自然科学和社会科学等相关学科群。 相似文献
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