移动机器人的轨迹跟踪控制新方法

针对运动学模型描述的移动机器人系统,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于Lyapunov直接法,设计出了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,并分析证明了系统可实现全局渐近稳定。最后,仿真结果表明从较大初始跟踪误差很快收敛到零误差,闭环系统稳定,具有良好的动态特性。     

数据耕种技术在装备体系技术联合试验中的应用

以武器装备体系技术联合需求为背景,对数据耕种技术的研究起源,主要过程及组成部分进行介绍,然后着重分析了数据耕种在装备体系技术联合试验领域应用需解决的关键技术,包括数据耕种模型、试验设计方法、数据耕种平台、耕种结果评估。最后探讨了数据耕种技术在武器装备体系技术联合试验研究的发展方向。     

带三相四线制二极管整流桥负载的同步发电机的等效电路模型

带三相四线制二极管整流桥负载的发电机始终处于非对称运行状态。为了进行系统性能的解析分析,将发电机的d、q轴变量分解为低频和高频分量分别处理,忽略了转子回路对高频电流的电阻及阻尼绕组对低频分量的作用,假定交、直轴超瞬态电抗相等,建立了同步发电机的等效电路模型,并给出了稳态时等效发电机的Park方程、相量图及稳态量的计算方法。分别通过发电机整流桥硬件系统的试验及在EMTDC软件环境下详细模型的仿真对等效电路模型进行了验证,结果证明了其正确性。所给出的等效电路模型可应用于此类系统的性能分析与小扰动稳定性研究。     

伊拉克战争对国际政治格局的影响

美国凭借其强大的势力肆意出兵攻打伊拉克。这一结果虽不能使国际政治格局发生重大变化 ,世界多极化的趋势不能改变 ,但它进一步强化了美国的单边主义思想 ,使世界多极化的进程受到严峻挑战 ,同时也将改变中东地区的力量对比 ,重塑中东地区的政治格局 ,也使联合国的权威和地位受到了严重的挑战。     

舰船极低频电场的产生机理及其防护

舰船极低频电场由于能在海水中传播到很远的距离,而且很容易被探测到,已成为舰船的一个重要目标特性.螺旋桨转动调制舰船腐蚀电流和外加电流阴极保护系统在海水中产生的电流是舰船极低频电场的2个重要来源.质量较差的阴极保护系统(ICCP)中的电源滤波器也会导致极低频电场的产生.电磁场防护结构工艺、被动轴接地系统、主动轴接地系统和电场抵消系统是目前降低舰船极低频电场的主要方法.     

装备维修中备件需求率的预计方法

通过研究装备维修过程中器件的固有可靠性和维修性,着重分析了影响维修器件需求率的主要因素.利用系统建模和仿真的方法,分别针对耗损类型器件和可修复类型器件建立了相应的需求数学模型,最后给出了维修备件需求率的预计方法.     

维修费用合理值计算的基本方法

阐述了武器装备维修费用合理值的计算与评估方法 ,包括平均维修费用、一次性维修费用、实际维修费用等方面     

燃气轮机的实时仿真及数据预处理

讨论了燃气轮机实时仿真及相应的数据预处理方法 ,利用容积惯性法建立了某型燃气轮机的实时仿真模型 ,在 5 86PC实现了超实时仿真 ,仿真结果和试验数据相符     

蒸汽动力装置分布式控制系统可靠性设计准则

讨论了为保证蒸汽动力装置分布式控制系统的可靠性所采取的一般技术 ,详细分析了提高蒸汽动力装置分布式控制系统可靠性的一般设计准则 ,包括系统设计的一般要求、计算机的选型、元器件的选择与使用以及抗干扰措施     

河道型水库区下垫面和地形改变对局地降水量影响

河道型水库区降水由于受到库区地形和下垫面改变的影响,研究降水与地形和下垫面改变之间的关系对于库区的生产生活非常重要。依据水汽循环理论,考虑了地形起伏引起的气流运动路径改变,以及下垫面变化引起的水库区渗透量、蒸发量和地面植被截留量的变化,推导出局地降水量与地形起伏和下垫面改变之间的关系,以三峡库区重庆段为例,对结果进行验证。计算结果表明：在下垫面改变和地形升高的作用下,年均降水量有所增加,计算结果与库区气象站检测结果较为接近。