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基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。 相似文献
322.
推力调节是整体式固液火箭冲压发动机研究的一项关键技术.基于发动机推力调节工作原理,推导了一种推力调节方法,数字仿真结果证明了该方法的可行性. 相似文献
323.
西方资本主义在新的历史条件下 ,发生了许多有待认识的新的变化。本文坚持马克思主义社会基本矛盾分析方法 ,实事求是地分析了资本主义的新特点及其固有本质 ,揭示了当代资本主义灭亡的必然性和历史过程的长期性 ,对正确认识其发展历程有启示意义 相似文献
324.
325.
反舰导弹电子对抗能力分析的仿真系统 总被引:4,自引:0,他引:4
反舰导弹的电子对抗能力是影响反舰导弹作战效能的一个重要因素。讨论了反舰导弹电子对抗能力的仿真演示系统的设计过程和系统结构 ,最后实现了该仿真系统 相似文献
326.
C3I系统是一个复杂的可修系统,采用通常的解析法和马尔科夫过程法难以求出C3I所需的可靠性参数.故障树能够很好的对复杂系统的故障发生进行定性的分析,而随机Petri网(SPN)能够描述复杂系统状态变化的动态过程,并且能够按照概率进行定量的计算.因此提出将故障树转换为随机Petri网,建立C3I系统的可靠性仿真模型,就可以对C3I系统的可靠性进行定量与定性相结合的仿真.最后建立了一个简单的防空C3I系统可靠性的随机Petri网模型,用Monte-Carlo法仿真验证了该方法的正确性. 相似文献
327.
根据大型地下超市火灾发生发展的规律和特点,建立了大型地下超市消防安全评价指标体系,运用层次分析法确定了各影响因素的权重,采用模糊数学方法建立了大型地下超市消防安全综合评估模型,最后结合实例对某大型地下超市的消防安全进行了综合评估,实例证明,该模型对于大型地下超市的消防安全评估具有较强的实用价值。 相似文献
328.
紧急条件下武警部队快速机动最优路径,是一个多目标多约束随机动态交通网络寻优问题。在分析交通网络拓扑化特点及最短路模型前提下,着重研究道路通行能力带给复杂公路网络道路寻优问题的影响,并结合GIS系统利用改进的Dijkstra算法求解。 相似文献
329.
330.