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随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低。针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人。概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析。确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理。应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计。 相似文献
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互联网骨干网是网络流量的中枢传输系统,其路由器级拓扑结构对于网络抗毁性分析具有重要意义。由于难以获取互联网骨干网路由器级的真实拓扑,通过分析骨干网的形成因素,将地理位置、节点间联系强度、基础设施费用、鲁棒性等因素结合起来,提出一种多约束条件下的互联网骨干网路由器级拓扑生成方法。该方法既可以构造难以公开获取网络测量数据的骨干网,也可以用来生成某一骨干网的多种替身拓扑集。通过现实中的互联网骨干网作为实例,验证了方法的有效性。 相似文献
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轴间距误差对消隙齿轮精度和性能有重要影响,但其机理和规律并不清楚。基于接触碰撞力约束关系建立齿轮接触动力学模型,进一步利用ADAMS/Flex建立单级消隙齿轮传动系统的刚柔耦合模型,通过刚柔耦合动力学仿真研究消隙齿轮传动在不同轴间距制造误差条件下的振动及频率特性。研究发现:随着轴间距的减小,扭簧的平均力矩增大,齿轮齿面间的啮合力矩以及摩擦力矩也将增大,从而阻碍扭矩的正常传递,并导致固定齿轮转速幅值降低;随着轴间距的增大,固定齿轮主谐振频率整体上降低,而且在轴间距稍大于标准中心距时降低很快。这一发现可指导消隙齿轮传动的设计和装配。 相似文献
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[目的]了解石河子市社区老年人心理服务需求.[方法]采用《社区老年人心理服务需求访谈提纲》对20名石河子市社区老人进行访谈研究.[结果]权威人士或机构、亲人和朋友、知识讲座是老年人获取心理服务信息的渠道;心理咨询与团体交流活动、心理健康知识、主动问询与心理支持是老年人希望的心理服务内容;服务专业化、服务社区化、服务人员稳定化是老年人希望的心理服务形式的主要特征.[结论]开展心理健康教育,提供专业的心理咨询服务,定期家访是满足社区老年人心理服务需求的有效途径. 相似文献
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罗若愚 《兵团教育学院学报》2002,12(3):4-6
本文运用城市经济基础理论,采用定量方法,对奎屯城市经济基础的变化发展进行了深入细致的分析并对奎屯城市经济发展方向及目标提出了较为科学客观的建议. 相似文献
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论教育契约关系 总被引:6,自引:0,他引:6
罗了一 《兵团教育学院学报》2002,12(2):33-34
随着我国教育办学体制的改革,在义务教育之外的教育主体与受教育者之间形成了有偿的教育契约关系,双方成为法律地位平等的契约当事人.有偿教育契约关系既受教育法调整,又受合同法的调整.对教育主体和受教育者发生的纠纷,应当依据这两个部门法的规定进行处理. 相似文献
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固体火箭冲压发动机和导弹性能相互之间紧密耦合。从导弹总体方案设计阶段引入一体化设计思想,能充分发挥和协调好固体火箭冲压发动机和导弹的性能,提高了导弹的总体设计水平。采用基于遗传算法、Powell法和模式搜索法的多方法协作优化方法进行了以非壅塞式固体火箭冲压发动机为动力的导弹总体一体化优化设计。算例表明,采用该多方法协作优化方法进行一体化优化设计,可以协调导弹的总体参数,提高导弹的总体性能。 相似文献