狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法

研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。     

一种超空泡空化器优化设计方法

根据超空泡流动力学特性,将其流型计算处理为一有约束的优化问题,从而使空化器优化转化为两目标优化问题。结合基于精英保留策略与小生境技术,选择算子主体为并行选择法的改进混合遗传算法和绕空化器无粘流场的CFD分析进行优化求解,流场数值解采用非结构网格显式时间推进Jameson有限体积法解二维欧拉方程得到。基于该算法进行了以空化器阻力系数最小化为目标的优化设计,同文献结果的对比证明:该方法是有效的,并且极大地简化了计算。     

物元Petri网建模方法及其应用

传统Petri网理论难以处理具有多属性对象复杂离散系统的建模问题,物元Petri网结合了物元理论能够很好地解决这一问题,是值得进一步研究并应用的新的复杂离散系统建模方法。将物元Petri网定义成一个5元组,借用物元的概念定义了物元托肯,建立了物元Petri网理论的运算规则,提出了物元Petri网并发及冲突的分析方法,并给出了建模步骤。以某设备从拆卸到修复的维修过程建模为例,给出了物元Petri网理论的应用示例。示例表明了物元Petri网在具有多属性对象离散系统建模中的优势。     

合同商保障是我军装备保障的发展趋势

当前世界军队发展的趋势是减小军队编制,这就会与装备保障需求形成更大的矛盾,要解决这个矛盾唯一的方法是充分利用社会力量,走合同商保障之路。本文从合同商保障是适应现代高技术战争的需要,也是我军新军事变革的需要,合同商保障是军民一体化装备保障发展的必然趋势等三个方面论述了建立新型装备合同商保障是我军装备保障的发展趋势。     

浅谈军工产品过程质量监督

本文叙述了质量监督的含义,分析了质量监督的必要性,论述了质量监督的原则、内容和方法;提出了质量监督的途径,产品形成过程中质量监督应关注的过程及监督的主要方法。     

电控喷油器控制柱塞偶件高压变形与泄漏分析

为准确选取柱塞偶件的间隙,简述了喷油器柱塞偶件间隙要求,分析了高压油压泄漏的影响因素,给出了柱塞偶件的受力和泄漏的数学模型,采用ANSYS仿真软件对某柴油机电控喷油器柱塞偶件进行变形分析,对比不同条件下的柱塞的变形量和配合间隙变化,并根据变形量计算出对应的泄漏量。以变形量和泄漏量为衡量指标,给出合理间隙的柱塞偶件方案。     

Ti含量对(Cr,Ti)N复合涂层组织结构与性能的影响

通过改变Ti靶弧电流,在自行改造的多弧离子镀膜机上制备了不同Ti含量的(Cr,Ti)N复合涂层。研究了不同Ti含量对涂层沉积速率、成分相结构、表面形貌及纳米硬度等性能的影响,对涂层的硬化机理进行了探讨。结果表明:随着Ti含量的增加,复合涂层的沉积速率提高,晶粒尺寸变小,粗糙度降低。涂层的择优取向从(111)晶面逐渐过渡到(220)晶面;其相结构由CrN类型结构转变为TiN和CrN并存的混合相结构,最后转变为TiN类型结构。Ti的加入可显著提高复合涂层的硬度,当Ti在金属元素中的原子数分数为0.62时,复合涂层纳米硬度最高,为35GPa。与CrN涂层相比,CrTiN复合涂层具有较低的滑动摩擦因数和较高的抗滑动摩擦磨损性能。     

不均匀光照下的虹膜定位算法研究

虹膜定位是虹膜识别中的基础性环节。针对经典虹膜定位算法易受光照影响且速度慢的问题,分析不均匀光照对虹膜定位的影响,提出最小二乘法粗定位与微积分算法精定位相结合的虹膜定位方法：首先利用形态学灰度运算处理虹膜图像,对处理图像阈值化后提取并修复瞳孔区域,利用最小二乘法对瞳孔区域下部边界点进行内边缘粗略拟合;然后根据外边缘点存在区域的灰度梯度确定虹膜外边缘点,利用最小二乘法进行外边缘粗略拟合;最后利用微积分算法精确定位虹膜内外边缘。以中国科学院虹膜库CASIA（version 2.0）1 200幅虹膜图像做实验,平均耗费时间为4.38 s,定位成功率为98.3%。与经典的Daugman算法和Hough变换算法相比,所提出的算法对不同光照条件下的虹膜图像能更准确、快速地定位。     

WSN中基于虚拟锚节点的AD定位算法研究

确定事件发生的位置是无线传感器网络最基本的功能之一,对WSN应用的有效性起着关键性作用。提出了一种基于虚拟锚节点的主动分布式定位算法,该算法可以使待定位节点主动发送定位请求给虚拟锚节点,周期性地接收定位信标,并分布在各个节点上执行定位算法,从而得到节点的预估位置。实验表明,本算法可以有效地提高待定位节点的定位精度和减少残余待定位节点数量。     

基于模糊数学的炮射导弹制导装置故障诊断

为解决炮射导弹制导装置故障诊断的不确定性推理问题,有效提高故障诊断的准确性,将模糊数学中的综合评判方法用于炮射导弹制导装置的故障诊断。通过专家经验和故障试验统计数据,构建模糊诊断数学模型,对制导装置故障进行模糊运算和故障诊断,从而确定故障原因。通过具体故障模糊诊断实例验证表明:该方法能够给出定量的故障诊断结果,可较准确地实现故障定位。