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对四旋翼无人机的角速度进行估计时,传统的基于单位四元数的滑模观测器需要引入强制比例重调,因而影响了跟踪精度。本文提出一种基于数值积分的李群方法的滑模观测器设计框架。该算法基于等变映射思想,在齐性流形空间的等价李代数空间中设计滑模反馈,从而避免了直接在流形空间中设计反馈的复杂性,并消除了传统方法在每个积分步骤中强制加入的比例重调,提高了观测器的跟踪性能。仿真结果表明,几何滑模观测器算法可以有效的对四旋翼无人机的角速度进行估计。 相似文献
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7A52铝合金的搅拌摩擦焊工艺优化 总被引:1,自引:0,他引:1
对8 mm厚的7A52铝合金板材搅拌摩擦焊接后,分别测定了不同焊接规范下接头的抗拉强度.重点讨论了搅拌头旋转速度和焊接速度对抗拉强度的影响,并根据试验结果优化出最佳的焊接工艺为焊接速度v=118~150 mm/min,搅拌速度n=1 180~1 500 r/min,焊接倾角为2°,轴肩压入深度为0.2 mm.此时焊接接头具有高的力学性能,其抗拉强度可达430 MPa左右,为母材抗拉强度的88.5%,且具有较高的焊接效率. 相似文献
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活性屏离子渗硫层的制备及形貌结构研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对7A52铝合金及45钢表面活性屏离子渗硫层的制备及形貌结构进行了研究.通过工装使7A52铝合金及45钢试样在高频脉冲等离子扩渗炉中处于零电位,并置于接阴极的不锈钢网状活性屏中.在离子渗硫过程中,利用不锈钢网状活性屏上形成的硫化物溅射下来,沉积到7A52铝合金及45钢试样表面,从而形成离子渗硫层.SEM、EDS及XRD检测分析结果表明,活性屏离子渗硫技术不仅可以获得传统离子渗硫技术一样的处理效果,而且还细化了硫化物颗粒尺寸,较好地解决了传统离子渗硫技术出现的边缘效应、工件打弧和空心阴极效应等问题.活性屏离子渗硫技术不仅可在钢铁材料上制备离子渗硫层,还可在非钢铁材料上制备离子渗硫层,为解决非钢铁材料的减摩耐磨问题提供了一条新的途径. 相似文献
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马清骅 《中国人民武装警察部队学院学报》2007,23(12):56-58
纺织涂层工艺是纺织行业深加工不可缺少的组成部分,纺织涂层行业在带来经济效益的同时,也带来了诸多安全生产隐患。简要介绍了纺织涂层技术,分析了纺织涂层行业的火灾危险性,从完善安全技术法规、完善安全管理体系、建立安全管理机构、严格审批等方面提出了相应的消防安全对策和建议。 相似文献
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伊犁地区边境线区域义务教育调研报告 总被引:1,自引:0,他引:1
边境线区域义务教育的发展是提高人民整体素质、提升边境地区劳动力素质和人力资本质量的一项重要工程,课题组考察了伊犁地区边境线区域义务教育发展的现状,总结了其取得的成绩,并进一步分析其发展中存在的问题,为今后工作的发展提出了建议。 相似文献