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针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。首先利用深度相机获取彩色图和深度图,再利用单发多框探测器(Single Shot MultiBox Detector,SSD)进行路标检测,获取路标坐标,最后将路标信息加入到UKF-SLAM中。实验结果表明,该方法提高了SLAM的精度,可用于室内机器人同时定位与地图构建。 相似文献
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2019年年底,一场突如其来的新型冠状病毒肺炎疫情在全国爆发,中华民族的复兴之路和中国人民的幸福生活都面临着严峻的考验和挑战。这次疫情使人们对公共卫生突发事件有了更清醒的认识,完善重大疫情应急响应机制成为今后公共安全必须加强的一项重要工作。此次的公共卫生事件具有显著的突发性、广泛性和群体性,与战时后勤保障环境具有相似性,为深入研究后勤保障工作提供了经典的现实案例。本文借鉴抗击疫情经验教训分析军队后勤保障工作,结合大数据、物联网和人工智能等高新技术实践经验,从后勤指挥、战场感知、物资配送和网络通信等多个方面提出新时代后勤保障建设的思路和方法,对未来加强新时代后勤保障工作具有一定的借鉴及参考意义。 相似文献
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针对水下目标检测在低信噪比与非平稳背景噪声情况下性能下降的问题,结合特征值检测算法原理,给出一种单矢量水听器联合信息互相关检测算法。该算法利用电子旋转导向角度与振速信息构成一种组合振速,并结合声压信息得到一种互相关值,在大快拍无信号条件下,该值满足渐进高斯分布;将该值除以解析振速与声压信息的协方差矩阵最小特征值,得到一种检测统计量;通过与门限值比较,实现目标检测。理论分析可见,所提检测算法无须背景噪声的先验信息,并且可以通过调节导向角度提高检测性能;在单目标情况下,利用检测统计量与导向角度的对应关系可实现目标方位估计。仿真与实测数据结果表明,相比于单矢量水听器最大最小特征值检测算法与能量检测算法,所提算法检测性能优良,适合于单矢量水听器目标预警检测。 相似文献
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针对金属化膜脉冲电容器在实际使用中由于充电结束以后较长的保压时间而产生电压跌落和能量损失,并最终导致脉冲功率电源系统的实际有效储能和储能密度下降这一实际问题,基于一种高压大容量脉冲电容器电压跌落的实验数据,分别从电导特性、自愈特性、极化特性及其与能量损失的相关性出发,推导了介质薄膜电导率与电压跌落的定量关系并进行了电导率测量实验,推导了自愈能量与电压跌落的定量关系并进行了寿命实验,阐述了松弛极化与电压跌落的定量关系并进行了仿真。结果表明,介质泄漏、自愈以及松弛极化在电压跌落中所占比例分别为29.64%、11.75%及58.35%,导致所研究电容器电压跌落的主要因素是松弛极化。 相似文献
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舰船磁场建模常采用的方法有谐波分析、磁体模拟和有限元等方法,但普遍存在通用性不强和计算复杂等缺点.为了方便快捷地对舰船磁场强度进行估算,通过梳理影响舰船磁场强度的主要因素,利用神经网络的方法建立估算模型,网络学习采用MATLAB环境下的改进BP算法,网络训练时间短,从仿真的结果来看,估算模型具有估算精度高、通用性强的特点,补充了舰船磁场建模方法. 相似文献
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当前统计模型和截断正态慨率模型都需要预先设计目标最大机动加速度,不能适应各种机动情况.在截断正态概率加速度模型的基础上,提出了一种基于截断正态概率模型的模糊自适应算法.该算法使系统状态噪声方差随着机动特性能够自适应调整,自适应各种机动情况.仿真结果表明,该算法在跟踪精度和收敛速度都优于传统的基于"当前"统计模型和截断正态概率模型的跟踪算法. 相似文献
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作业成本法在包装成本管理中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
我国的市场竞争日趋激烈,产品的复杂程度越来越高,传统成本计算方法已无法满足对成本精确性的要求.鉴于作业成本法(ABC法)在成本管理领域中的日益普及,重点探讨ABC法在包装成本管理中的运用.通过对某企业包装成本进行实例计算和作业分析,说明应用ABC法可以得到相对准确的包装成本信息,并找出影响包装成本的主要因素及相应的解决方法,为包装成本管理提供了依据. 相似文献