基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

Nucleus Plus操作系统的实时性分析与测试

针对操作系统的实时性,以NucleusPlus嵌入式实时操作系统为研究对象,分析其内核的实时机制及上下文切换时间、中断响应时间这两个重要的实时性指标。设计了一个交替等待/获取信号量的方法来测试上下文切换时间,该方法主要是利用信号量的等待和获取来发生上下文切换,经实验验证,比原有的方法所测得的结果更精确,适用范围更广,可为实时应用在选择合适的操作系统方面做参考。     

关于网络教学资源建设的思考

教学资源的缺乏严重制约着学校网络教学的发展,成为学校教育信息化的巨大障碍。本文从网络教学资源建设的意义出发,给出了教学资源建设的主要内容,分析了教学资源的特征,提出了教学资源建设方案及组织与实施的建议。     

利用整帧翻转的SRAM型FPGA故障注入加速算法

不可恢复异常比特位(unrecoverable-sensitive bits, UR-SB)不能通过定时刷新修复,会造成卫星载荷在轨服务的长时间中断,是地面故障注入试验需要着重评估和改善的。但UR-SB占比极低,若采用传统逐位翻转故障注入方法,其测试耗时太长,效率极低。提出了一种基于整帧翻转的静态随机存取存储器型现场可编程门阵列的故障注入加速算法,其通过整帧翻转能够快速筛除不存在UR-SB的配置帧,并进一步用二分法对存在UR-SB的配置帧进行快速搜索,有效加速了UR-SB的精确定位过程。以在轨常用XQR2V3000器件为例,理论分析在较差情况下测试效率可提升207倍,信号生成载荷实测结果最高可提升949倍,理论分析和实测结果均验证了所提加速算法的有效性。     

利用分时刷新和位置约束的卫星载荷BRAM抗辐照设计方法

为解决星载资源严格受限条件下,静态随机存取存储器型现场可编程门阵列中块随机存储器(block random access memory, BRAM)的轻量级、高可靠抗辐照加固难题,提出了一种基于分时刷新和位置约束的卫星载荷BRAM抗辐照加固设计方法,通过监控算法执行时隙实现BRAM分时刷新,并增加位置约束有效降低三模冗余后两模设计同时发生异常的概率,以较少的资源消耗有效提升BRAM在轨抗辐照可靠性。重离子加速试验结果表明,采用分时刷新和位置约束加固方法后,卫星载荷单粒子功能中断截面下降约81.63%,在轨BRAM异常由3颗星2年发生3次减少为25颗星2年未发生,在轨抗辐照可靠性大幅提升。     

螺线管磁场性能的优化

采用正反“单匝”线圈优化螺线管轴向磁场的均匀性和陡化端口磁场的下降沿。计算和实验研究表明,该方法明显改善磁场的均匀性和端口磁场的下降沿。     

数字调制信号的神经网络识别方法

提出数字调制信号的人工神经网络识别方法，从信号幅度、相位、频率及功率谱等特性中提取五种特征参数，用于训练神经网络对数字调制信号的识别。采用神经网络，不仅可提高识别的智能化，而且能提高正确识别率。     

面向应用的分布式多机联合计算的系统设计问题

随着计算机应用向分布和异构发展，如何建立一个具有良好性能价格比的分布式多机联合计算系统是当前计算机应用开发者遇到的重要课题。文中结合分布式仿真应用实例，对多计算机联合计算的系统划分、数据通讯机制和高性能并行计算问题进行了论述。     

“Made in China”: an emerging brand in the global arms market

Possession of a brand is a sine qua non for economic success, not least because it connotes trust in delivering the value promised. Although Western arms exporters offer branded systems whose sales are influenced by price, there is a plethora of other economic variables, such as offset requirements and life-cycle support. Entrants to the international arms market will struggle without such arms “packages.” China’s entry, however, goes beyond the traditional economic paradigm. A four-stage historical model offers the backdrop for identifying the drivers that have forged its market entry into 55 countries worldwide. The strategy initially focused on sales of rudimentary military equipment for political purposes, but recently it has begun to commercialize exports, repositioning them from a low- to a high-tech sales trajectory. A Sino “brand” is thus emerging, reflecting both competitiveness and diplomatic considerations, especially non-interference in client state domestic affairs.     

基于多服务台等待机制的作战飞机出动强度研究

飞机出动强度是指挥人员对航空兵进行作战编组和任务区分的重要参考依据,对科学合理运用航空兵部队遂行作战任务具有重要影响。通过分析作战飞机空中活动和地面活动过程,探讨了影响作战飞机出动强度的因素,建立基于多服务台等待机制的作战飞机出动强度模型,并以此为基础进行了实例计算。