基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

Nucleus Plus操作系统的实时性分析与测试

针对操作系统的实时性,以NucleusPlus嵌入式实时操作系统为研究对象,分析其内核的实时机制及上下文切换时间、中断响应时间这两个重要的实时性指标。设计了一个交替等待/获取信号量的方法来测试上下文切换时间,该方法主要是利用信号量的等待和获取来发生上下文切换,经实验验证,比原有的方法所测得的结果更精确,适用范围更广,可为实时应用在选择合适的操作系统方面做参考。     

关于网络教学资源建设的思考

教学资源的缺乏严重制约着学校网络教学的发展,成为学校教育信息化的巨大障碍。本文从网络教学资源建设的意义出发,给出了教学资源建设的主要内容,分析了教学资源的特征,提出了教学资源建设方案及组织与实施的建议。     

积分展开定理及其应用

本文推证了一个积分展开定理。根据这个定理,一个闭区间上定义的具有展成泰勒级数条件的函数,可以在一个特定的基函数上展开,而其展式的系数总含有这个函数在该区间上的多重积分。然后给出一个将该定理应用于制导的例子。     

螺线管磁场性能的优化

采用正反“单匝”线圈优化螺线管轴向磁场的均匀性和陡化端口磁场的下降沿。计算和实验研究表明,该方法明显改善磁场的均匀性和端口磁场的下降沿。     

数字调制信号的神经网络识别方法

提出数字调制信号的人工神经网络识别方法，从信号幅度、相位、频率及功率谱等特性中提取五种特征参数，用于训练神经网络对数字调制信号的识别。采用神经网络，不仅可提高识别的智能化，而且能提高正确识别率。     

面向应用的分布式多机联合计算的系统设计问题

随着计算机应用向分布和异构发展，如何建立一个具有良好性能价格比的分布式多机联合计算系统是当前计算机应用开发者遇到的重要课题。文中结合分布式仿真应用实例，对多计算机联合计算的系统划分、数据通讯机制和高性能并行计算问题进行了论述。     

21世纪新疆高等农林院校化学教育教学改革与实践

文章提出了新疆高等农林院校化学教育存在的问题,并针对存在的问题提出了化学教育改革的具体内容和措施:化学课程和教学体系的改革;化学实验教学的改革;基础化学实验考核方式的改革;教学手段的改革。通过教学实践表明,化学教育改革的具体内容和措施是有效的。     

基于柔性基础的双层隔振系统概率灵敏度分析

对基于柔性基础的双层隔振系统的功率流传递特性进行了分析,利用有限元分析软件ANSYS计算了传递到基础的功率流,并用概率灵敏度分析方法研究了功率流对隔振系统给定参数的灵敏度,为双层隔振系统的优化设计奠定了基础.     

伊拉克反美武装军事行动特点分析

伊拉克主要战事结束两年半了,反美武装成为驻伊美军最主要的作战对象.面对美军先进的武器装备,反美武装采取了灵活机动的战术手段.分析了伊拉克反美武装军事行动的几个特点.