复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法

针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。     

便携式地空导弹野外训练系统技术研究

针对便携式地空导弹野外模拟训练器材普遍存在的问题,介绍了自行研制的新型便携式地空导弹野外训练。该系统充分利用对空指挥镜和精确运动定位器的测角特性,采用插值算法预测了目标航路,成功地解决了野外训练时缺少目标航路的问题,较好地纠正了野外训练时人为设定目标参数的弊病,满足了部队对野外训练系统的实际需求,对从事便携式地空导弹野外模拟训练器材的设计和论证工作也有一定参考意义。     

产品抽样及生产定型时机探讨

本文从确定可接收质量水平和过程平均值入手,通过对相应国内外军用标准的分析和总结,给出了两种确定产品抽样及生产定型时机的方法。并最终选定了第二种方法,用于目前我国装备建设中军工产品抽样和生产定型时机的确定。     

安静型夹芯复合材料舵设计及其力学性能分析

通过对夹芯复合材料各层材料的选择,以及夹芯复合材料舵壳的结构设计,提出了夹芯复合材料舵的设计方案和制作工艺。并利用有限元方法计算了复合材料舵壳在流体压力作用下的应力和变形,以及在瞬态载荷作用下舵壳的振动响应。计算结果表明,夹芯复合材料舵壳满足结构的强度和刚度的要求,同时振动水平与钢舵比较有很大的改善。     

作战实验平台与C^4ISR系统的互用研究

作战实验平台与C4 ISR系统是信息化条件下实现科学、高效指挥与决策的重要方法和工具。加强作战实验平台与C4 ISR系统的互用,是信息化条件下实施联合作战的必然要求。论述了作战实验平台和C4 ISR系统互用的作用和意义,分析了实现互用的可行性和主要方式,探讨了所面临的挑战和应该采取的对策。     

一种高可靠监控模型的研究

监控模型自身的可靠性是衡量其好坏的重要指标.集中式监控模型具有简单高效的特点,但由于这种集中式管理模型只有一个唯一的管理者,因此在可靠性方面具有明显的缺陷和不足.在保留集中式监控模型优点的基础上,通过引入多互联模型、分布式机制和负载均衡策略,设计了一种具有高可靠性的监控模型,并对其进行了可靠性分析.     

石河子科技与经济相关性分析

本文以石河子科技水平和经济发展相互关系的分析为基础,对石河子经济发展与科技水平进行定量分析,分析表明,石河子科技进步与经济发展高度相关,21世纪,要实现石河子经济的可持续发展,应高度重视科技进步与技术创新,进步促进科技与经济的良性互动。     

大型水面舰艇舷侧水下防雷舱吸能结构论证设计

分析了大型水面舰艇舷侧水下防雷舱的设计 ,根据板的破坏模式进行了吸能量的计算 ,分析并比较了防雷舱的传统设计与在此基础上加吸能结构后各自的吸能量 ,从而得出了防雷舱的一种新的结构设计 .     

轨、姿控固体燃气发生器式动力系统研究

概述了固体燃气发生器的特点及发展状况,提出了如何进一步研究的建议。     

DJ去噪法在语音信号处理中的应用

对被污染的语音信号的去噪进行了讨论与分析,应用异于DJ硬、软门限的新门限法对语音信号进行了去噪的仿真计算,结果确实优于DJ软、硬门限的去噪法