无人机避障航路规划方法研究综述

随着无人机作业空域从中高空不断向低空甚至超低空拓展,复杂的低空障碍环境对无人机造成了严重的威胁。研究无人机避障航路规划理论与方法,对于保障无人机的飞行安全和提升其任务效率具有重要作用。对无人机避障航路规划方法的研究现状进行了梳理,首先,根据航路规划问题所建立的优化模型,将规划方法划分为基于数学规划的方法、基于路标图的方法、基于空间分解的方法、基于势场的方法、基于随机规划的方法和基于机器学习的方法六个大类。然后,分别介绍了各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点。最后,对避障航路规划方法未来可能的研究方向进行了展望。综述表明,复杂环境下无人机三维航路规划方法的研究仍有提升空间;未来应考虑将传统规划方法与新一代人工智能技术相结合;航路规划方法研究应充分考虑机载传感器的实际性能和工作特性;规划航路的可跟踪性问题也亟待解决。     

基于LMI的时滞随机系统非脆弱保成本控制

针对具有状态和控制输入时滞的随机系统,考虑控制器增益存在加性摄动时,设计一种非脆弱保成本控制器。主要目的是,设计的状态反馈控制器对于所有容许的控制器摄动,仍然能够保证闭环系统不仅均方渐近稳定,而且二次型性能指标函数具有确定上界。基于Lyapunov稳定性、Ito公式、Schur补引理和线性矩阵不等式(LMI)等方法,把控制问题转化为LMI可行问题,以LMI的形式给出控制器存在的充分条件,当LMI可行时即可构造出相应的状态反馈控制律。最后,提供数值算例进一步说明该设计方法是正确和有效的。     

牵顶伞对大型降落伞抽打现象的作用

对某大型降落伞系统的拉直过程进行多阶段、多有限段和多自由度的动力学建模。通过仿真研究了牵顶伞和剥离带等改进措施对主伞拉直后伞衣抽打现象影响,重点分析比较了带与不带牵顶伞时伞衣位形、抽打速度、偏离距离等参数的变化,分析结果可为大型降落伞的工程设计、改进和使用提供理论支持。     

大型降落伞拉直过程中的抽打现象分析

针对某大型降落伞回收系统主伞拉直过程中出现的抽打现象进行了分析,根据其拉直过程的特点将其划分为五个阶段,分别建立了各阶段的实体模型和约束模型,通过模型的组合建立了各阶段的多体动力学模型,将各阶段模型连接进一步组成该型号大型降落伞拉直全过程的动力学模型。仿真分析了该型号大型降落伞出现抽打现象时的伞衣位形、顶部伞衣速度、伞绳和伞衣的偏离距离以及张力的变化,总结了抽打现象形成时的一些特征数据,分析结果可为大型降落伞设计、改进、使用等提供参考。     

二十世纪美国反恐情报应用模式初探

美国作为较早受到恐怖主义威胁的西方发达国家,自20世纪70年代逐渐发展起了一套完善的执法体系,并积累了成熟的执法经验,特别是信息化时代背景下,美国执法部门的反恐斗争渗透着强烈而鲜明的信息情报色彩,是“情报导侦”理念和模式的现实体现,为我国执法与行动部门提供了一定的经验。其中的“威胁评估”综合情报分析模式是美国反恐情报工作的典型代表,对于预防恐怖主义犯罪起着特殊的作用。     

低活性粉煤灰在混凝土中的应用研究

为提高低活性粉煤灰在混凝土中的利用,依据《水泥胶砂强度检验方法》和《普通混凝土力学性能试验方法标准》,通过复掺CaO、CaSO4及防水剂、减水剂等材料对低活性粉煤灰进行了活化实验研究和混凝土性能测试研究,试验结果表明：经过活化处理后的粉煤灰重新获得了活性,提高了混凝土的强度、降低了泌水率、减小了坍落度经时的损失,从而有助于低活性粉煤灰的开发利用。     

适应教学改革需要 理清教与学的关系

为了不断适应教学改革的需要,进一步提高教学质量,彻底理清“教”与“学”的关系,不断更新观念,增强教学效果,本文从教学实践和哲学的角度分析了教与学的关系,并对当前的“教为主导、学为主体”观点进行了分析,进而提出了“师生皆为主体,教员要主导,学员要主动”的观点。     

“神话重述”的策略及其实践——以苏童的《碧奴》为例

“重述神话”的写作策略及其实践立足于民族神话的精神源泉,把神话的寓意和象征以及民族心理的把握有机结合起来,采用暗示和寓言的策略,从本土文化中演绎文学的构想并注入诗意的因素,力图凸显传统与现代接壤的特质。