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本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型,分析了在双手紧夹持物体与环境接触时,1) 机械手等效电机的动态特性;2) 双手所夹持物体的刚度;3) 双手所操作物体的动态特性;4) 机械手的采样控制延时;5) 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响,并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。 相似文献
352.
353.
本文报道了关于降低固体火箭发动机喷气羽烟对微波、激光制导信号的干扰和衰减的研究成果——一种少烟HTPB推进剂。它具有低压点火性能良好,燃烧稳定,能提高排气羽烟对微波和激光透过率三倍以上。 相似文献
354.
355.
为了研究动态滑翔的物理本质,从受力平衡的角度出发,根据物理定律推导平衡方程,从数学上求解出方程解集构成的平衡曲线。以信天翁和某小型无人机在不同风梯度下滑翔为例对平衡曲线进行仿真。分析和仿真结果表明:平衡曲线是满足受力平衡的所有速度状态的集合,由上升和下降两个分支构成;上升分支只有当风梯度足够大时才存在,是动态滑翔的关键。 相似文献
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357.
358.
359.
主要论述了装甲器材保障决策支持系统中的面向对象的模型表示方法和模型库系统设计,并介绍了模型库系统设计中的关键问题模型规范、模型建立、模型控制和模型监控等. 相似文献
360.