机器人单兵室内定位理论与关键技术分析

机器人士兵作为未来战场的主角,具有智能化、伤亡小、作业时长等特点,可用于城市反恐、消防营救、室内及隧道作战等场景,成为各军事强国的研制焦点。概述近年来机器人室内定位技术的研究现状,分析智能机器人室内定位的工作原理和关键技术点,重点对几何特征法、场景分析法和航位推算法进行阐述,涉及到6个主要的室内定位技术。在此基础上,归纳现有机器人室内定位存在的问题,探讨智能机器人室内定位技术的发展趋势。对我国智能机器人部队的组建和参战具有理论和借鉴意义。     

Monitoring and Prediction of the Vibration Intensity of Seismic Waves Induced in Underwater Rock by Underwater Drilling and Blasting

All underwater drilling and blasting operations generate seismic waves.However,due to a lack of suitable vibration sensing instruments,most studies on the propagation of seismic waves have been limited to shorelines near construction areas or wharfs,whereas comparatively few studies have been conducted on the larger seafloor itself.To address this gap,a seafloor vibration sensor system was developed and applied in this study that consists of an autonomous acquisition storage terminal,soft-ware platform,and hole-plugging device that was designed to record the blasting vibration intensities received through submarine rocks at a given measurement point.Additionally,dimensional analyses were used to derive a predictive equation for the strength of blast vibrations that considered the in-fluence of the water depth.By combining reliable vibration data obtained using the sensor system in submarine rock and the developed predictive equation,it was determined that the water depth was an important factor influencing the measured vibration strength.The results using the newly derived equation were compared to those determined using the Sadowski equation,which is commonly used on land,and it was found that predictions using the derived equation were closer to the experimental values with an average error of less than 10％,representing a significant improvement.Based on these results,the developed sensor system and preliminary theoretical basis was deemed suitable for studying the propagation behavior of submarine seismic waves generated by underwater drilling and blasting operations.     

基于空基平台的TBM助推段拦截可行性分析

为了研究对TBM目标进行空基助推段拦截的作战可行性,设计了空基反TBM的拦截作战过程。在此基础上,从拦截时序、拦截作战距离、拦截方式和拦截弹末速度要求、拦截时空综合等4个方面详细分析了空基助推段拦截TBM的可行性,同时建立了拦截可行性分析计算模型;最后,对拦截可行性进行了仿真验证。从而为空基反导武器装备发展和作战使用研究提供了重要的参考依据。     

基于输入输出线性化的深海潜标姿态控制

针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态.     

鱼雷贮存战备完好率模型

为了评估鱼雷综合特性参数鱼雷贮存战备完好率,分析了国军标中基本模型,对照鱼雷寿命剖面,指出基本模型在具体鱼雷装备中应用存在的不足;通过对鱼雷寿命剖面中的基层级维修的深入分析,综合考虑贮存可靠度、故障检测率、鱼雷故障修复概率与备件满足率,给出了一个LRU故障、多个相同LRU故障以及多个不同LRU故障时的战备完好率模型。并通过计算验证了该模型的有效性。     

两栖作战环境下装甲突击车战斗效能指数计算

分析了两栖装甲突击车战斗效能指标体系,战斗效能主要由攻击能力、机动能力、防护能力、指挥通信能力组成。根据海陆作战环境的特点,分别提出了陆上作战和海上作战的战斗效能指标体系。研究了海陆作战环境下的两栖装甲突击车战斗效能指数的计算方法,并分别计算攻击、机动、防护、指挥通信各能力的指数和系数。最后,通过实例计算分析,结果表明该方法计算各型两栖装备的效能指标基本符合实际情况,可用于装备作战使用研究和作战模拟系统。     

基于综合识别的高速飞行器自适应控制方法(英文)

针对高速飞行器的传统自适应控制方法中控制器参数获取时间长,辨识存在收敛性的问题,设计了一种基于综合识别方法的新型自校正控制方案。首先,由在线直接可测量构成特征模型的特征状态量,并以特征模型作为参考模型来设计控制器;其次,通过获得的特征状态量来在线调配对象系统的零极点,输出达到期望性能所需要的控制参数。仿真结果表明:该方法能较理想地实现在线自适应控制,保证系统良好的鲁棒性和快速性,同时在工程上易于实现。     

抗高冲击弹载记录仪

针对弹载记录仪在侵彻环境下受到高冲击力易变形或损坏导致内部电路测试失败的问题,采用LS-DYNA模拟冲击力对泡沫铝等缓冲材料进行抗冲击仿真,选用泡沫铝作为缓冲材料,通过合理的机械结构,设计出高冲击弹载记录仪。通过侵彻3层混凝土试验,记录仪能够可靠地存储并回读实验数据,证明了在100000g高冲击环境下记录仪工作的可靠性。     

综合电子信息系统生存能力评估方法

为了评估现有C4 ISR系统的适应能力和生存能力,分析了影响系统生存能力的四个属性,给出了评估系统生存能力的方法、过程和模型,并结合示例给出了系统生存能力计算方法,以此评估方法为指导,提出了提高系统生存能力的建议。