机器人集群路径规划技术研究现状

受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用.机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展.为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包...     

着力把握基层建设的三个关键环节

一线指挥部、一线战斗堡垒、一线带兵人队伍建设是部队基层建设的关键环节。一线指挥部建设要着力抓好旅团领导机关的作风;一线战斗堡垒建设要着力增强基层党支部领导的职能;一线带兵人队伍建设要着力提高基层干部的能力素质。     

黑板模型的舰炮武器系统体系结构

由于黑板结构具有层次性、内在并行性和支持增量开发的优点,令牌总线网可有效解决系统化分时间片造成的信道浪费的缺点,分析了舰炮武器系统存在的一些问题,将这两种方法引入舰炮武器系统.并给出了为实现系统目标的各个知识源和控制器的算法.     

基于装备水平和知识的空中作战效果分析

分析了按作战效果进行空军武器装备需求分析的三种常用方法的特点,建立了一种全自动化解算模型,比较完整地讨论并描述了根据装备水平分析作战效果时需要考虑的关键因素,总结了需要使用的相关军事知识,并给出了表达方法,研究了推理机制.构建了各种战斗类型的效果评估模块,实现了软件系统并应用于一个重要课题研究,取得了比较理想的效果.     

深刻领会胡主席重要批示精神把学习贯彻科学发展观引向深入

把学习贯彻科学发展观引向深入,必须深化思想认识,在增强学习贯彻自觉性上有新的提高;刻苦学习思考,在理解把握本质内涵上有新的收获;坚持学以致用,在指导实践推动工作上有新的成效。     

Cu(Ⅱ)大环希夫碱配合物的合成与表征

以邻苯二甲醛和邻苯二胺为原料,三水合硝酸铜为模板剂,用模板反应在无水乙醇中制备了一种新的固体配合物[CuL](NO_3)_2·6H_2O。通过元素分析、磁化率及摩尔电导测定、红外光谱和电子光谱分析、热重-差热分析等,确定了配合物的组成、立体结构与对称性,并对其电致变色机理进行了初步的探讨。     

无人机避障航路规划方法研究综述

随着无人机作业空域从中高空不断向低空甚至超低空拓展,复杂的低空障碍环境对无人机造成了严重的威胁。研究无人机避障航路规划理论与方法,对于保障无人机的飞行安全和提升其任务效率具有重要作用。对无人机避障航路规划方法的研究现状进行了梳理,首先,根据航路规划问题所建立的优化模型,将规划方法划分为基于数学规划的方法、基于路标图的方法、基于空间分解的方法、基于势场的方法、基于随机规划的方法和基于机器学习的方法六个大类。然后,分别介绍了各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点。最后,对避障航路规划方法未来可能的研究方向进行了展望。综述表明,复杂环境下无人机三维航路规划方法的研究仍有提升空间;未来应考虑将传统规划方法与新一代人工智能技术相结合;航路规划方法研究应充分考虑机载传感器的实际性能和工作特性;规划航路的可跟踪性问题也亟待解决。     

一种改进的联合概率数据关联算法

联合概率数据关联算法(JPDA)是密集杂波环境下一种有效的多目标跟踪算法,但该算法的复杂度会随着目标和观测值的增加而显著增长。为了减少JPDA算法所需要的存贮空间和计算时间,提出了一种改进的联合概率数据关联算法(I-JPDA)。首先通过合理选取跟踪门门限的阈值,去除小概率事件,然后再根据跟踪门内目标的关联概率对关联事件的概率密度值进行衰减,计算出跟踪门内各目标的关联概率。经过理论分析和仿真试验,证明了该方法在保证跟踪成功率的同时,还具有算法简单、计算量小和易于工程实现等优点。