基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。     

一种改进的雷达探测概率计算方法

基于对指挥自动化系统日常积累的雷达情报数据进行处理,提出了一种改进的雷达探测概率计算方法。综合考虑了目标在飞行过程中,RCS随着其与雷达相对位置的变化而变化的因素,对各个高度层上的航迹按距离取样间隔分段,统计各分段内的观测点数和发现点数,从而计算各距离取样间隔内的发现概率,再根据目标相对雷达的俯仰角和方位角对距离取样间隔中心点的探测距离进行修正。     

基于Golay互补序列的UWB同步和信道估计

提出了一种基于Golay互补序列的UWB信道估计和同步方法。该方法利用了Golay互补序列所具有的互补的自相关特性。首先引出了Golay互补序列的插0序列的概念,并证明了这种插0序列也是Golay互补序列。通过依次发送Golay互补序列,在接收端采样后分别与相应Golay插0序列进行相关并求两者和,根据门限判别即可完成同步和信道估计,仿真结果表明了该方法是有效的。     

基于机器视觉的AGV路径跟踪

以前轮转向、后轮驱动的四轮移动AGV为研究对象,设计控制器使其能自动寻线前进。为实现对标识线路径的识别和跟踪,提出一种原理简单的视觉图像处理方法并加以改进,提取出路径信息。最后基于预瞄理论和车运动学模型,将被跟踪路径分成若干长短不一的微段,以微小折线段逼近参考路径的曲线段,进行分段跟踪。实验证明:系统能很好地满足AGV对路径识别性能和抗干扰能力的要求,实时性好,能按照任意给定的道路标识线平稳地寻迹。     

现场作业环境下的舰船设备维修过程模型

作业环境对舰船设备维修过程有重要的影响,考虑了环境影响的维修过程研究才具有实际应用价值。在分析维修过程的基础上,对资源、操作和约束等维修作业三要素分别建立基于Petri网的元模型,利用元模型融合技术将维修作业要素元模型进行融合,从而得到维修过程的基本元模型。最后给出应用实例,建立了现场维修作业环境下舰船设备维修过程模型,通过过程模型的数学分析可以为维修过程的优化提供依据。     

无动力逃生梯部分替代疏散楼梯的可行性研究

从无动力逃生梯的工作原理、自身优点、疏散能力和产品造价等方面与安全疏散楼梯进行比较,对无动力逃生梯部分替代疏散楼梯的可行性进行了深入分析和探讨,最后得出可以根据建筑的消防安全疏散的实际情况部分替代疏散楼梯。     

一种新的杂波环境下的多目标跟踪算法研究

杂波中的多目标的跟踪研究面临许多挑战.目标轨迹受多种动作制约,而且杂波通常是实质的非同质杂波.在多目标状态下,量测任务的计算量可能随航迹数和量测数呈指数增长,LMIPDA-IMM算法解决了这一问题.IMM算法可用来跟踪机动目标,LMIPDA算法计算目标存在概率,能够进行错误航迹的识别,从而航迹可自动起始和终结.LMIPDA提供了线性运算的航迹数和量测数多目标数据关联,仿真结果表明该算法在很强的非同质杂波中是很有效的.     

海上试验中电磁环境验证应用研究

为了保证导弹武器装备在海上复杂电磁环境下的试验顺利进行,通过构建雷达受到外界电磁干扰的数学模型和仿真计算,对不同的地理环境和设备进行电磁兼容"概要预测",得出相应结论;通过调整载舰运动航路,改变"概要预测"结果;并在工程实践中利用频谱分析仪和武器系统中雷达的工作情况,验证得出在该航路条件下,武器系统没有受到外界电磁干扰的结论.     

基于最小隶属度偏差的作战通道模糊优选

作战通道的优选对于充分发挥武器装备的效能,提高水面舰艇的作战能力具有十分重要的意义.通过分析作战通道效能评估的指标因素,确定指标相对优属度,应用最小隶属度偏差法,建立了作战通道的模糊优选模型,求解后得出了在该原则下的通道评估结论,为作战通道的优选提供了一种比较科学的定量分析方法.最后通过实例仿真计算得出了多条作战通道的优劣排序,为海战指挥员的科学决策提供参考.     

用于机动目标跟踪的联合IMM Viterbi数据关联算法

针对低检测概率、重杂波环境下的机动目标跟踪问题,提出一种联合交互式多模型Viterbi数据关联(C-IMM-VDA)机动目标跟踪算法.该算法利用各模式下的滤波器的量测预测、量测预测协方差及模式概率构造一个统一的综合波门,排除不可能的路径转移,减少到达一个目的节点的源节点的个数.机动目标仿真结果表明,与IMM-VDA(交互式多模型Viterbi数据关联)算法相比,C-IMM-VDA算法在大大减小计算量的同时,降低了航迹失跟率,提高了航迹平均跟踪精度.