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提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP(迭代最近点)算法对比验证表明:该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。 相似文献
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随着数字化技术在现代人机工程学研究领域的普及,人体模型在人机工程研究方面具有重大的应用空间。文中指出了人体建模的重要性,对人体数据采集方法进行了阐述。划分了人体建模技术发展的阶段,并对国内外建模技术发展进行了总结,最后提到人体模型的应用范围十分广泛,有良好的应用前景。 相似文献
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秦敏 《中国人民武装警察部队学院学报》2006,22(5):66-68
兵役法是军事法一个重要组成部分,明确违反兵役法应承担的法律责任,为促进公民履行兵役义务与国家兵役活动的顺利进行提供法律保障。 相似文献
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气动加热与结构热传递耦合问题在航天和工程应用领域非常重要。分别采用松耦合与紧耦合方法,数值模拟了高超声速二维圆管绕流的流场与结构传热耦合的非定常过程。在紧耦合方法中,流场部分采用基于Navier Stokes方程的有限体积法,将AUSM+格式与时间方向的显式多步Runge Kutta法结合;结构传热部分采用基于二维热传导方程的Galerkin有限元法。流场与结构区通过交界面的热流和温度边界条件实现耦合。计算结果分别与实验、文献做了对比,结构内部温度变化关系以及壁面的热流分布均较好地吻合。两种耦合方式的计算结果对比表明,对于流场特征时间远小于结构传热特征时间的问题,松耦合方法计算效率高,精度与紧耦合方法接近。 相似文献
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“财会会计学”课程在会计学专业方面起着承上启下的重要作用。本文分析了石河子大学“财务会计学”课程的优势 ,回顾和总结了石河子大学“财务会计学”课程建设的主要做法、取得的成效及存在的问题和不足 ,并对石河子大学的“财务会计学”课程建设提出了几点体会与思考。 相似文献
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为提升无人机的作战效能和作战指标,提升无人机的相对导航精度和导航系统可靠性,以无人机编队的相对导航系统为研究背景,基于容积卡尔曼滤波算法和信息滤波算法,研究容积信息滤波算法。此外,还采用多传感器信息融合理论,利用分布式信息融合结构构建了无人机相对导航滤波器,对来自惯导、视觉和卫星的信息进行融合,获取无人机间的相对位置、速度和姿态信息。该方法提升了无人机相对导航的导航精度、导航可靠性和滤波稳定性,容积信息滤波算法的应用避免了传统滤波算法在高维系统中出现的数值不稳定以及精度降低等问题。数学仿真结果表明,该方法提高了无人机编队之间相对导航的精度和可靠性,证明了算法的有效性。 相似文献
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采用正交设计的方法从常压合成得到的中低分子量PCS出发进行热压合成制备超高分子量PCS;并运用红外、GPC、核磁共振等分析测试手段对其结构和性能进行了表征。研究表明:控制热压反应温度在460~470℃、预加压力1~2MPa、反应6h时得到超高分子量PCS的重均分子量在6400~8500;通过控制热压反应时间可以较好的调控超高分子PCS的分子量大小;热压合成后制得的超高分子量PCS的支化度和Si-H键含量有所降低。 相似文献
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对指挥院校和技术院校及其不同年级、不同层次学员的主要身体素质进行了测试和分析 ,并将军校学员与部队战士的身体素质进行了比较。 相似文献