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171.
为便于航迹跟踪控制器设计和分析,引入坐标变换,建立典型的欠驱动无人艇数学模型;建立以航迹上自由点为原点的Serret-Frenet坐标系,实现对航迹跟踪误差变量的描述;通过将航迹参数的更新律作为一附加控制输入,实现了无人艇航迹跟踪控制系统由欠驱动向全驱动控制的转变,并利用改进视线导引算法实现了对无人艇位置的跟踪控制;考虑海流等外界扰动的影响,采用滑模自适应技术分别设计了无人艇航向和航速控制算法,实现了对航向角、纵向速度跟踪误差的镇定;基于李雅普诺夫理论和级联系统理论证明了航迹跟踪控制系统的一致半全局指数和一致全局渐进稳定性。仿真结果表明:所提出的控制算法可在一定程度上处理海流等外界扰动,跟踪效果良好,并且克服了角速度持续激励问题,能够同时实现对直线和曲线航迹的跟踪。 相似文献
172.
173.
讨论了一类生物模型正周期解的存在性问题,利用Mawhin延拓定理得到了系统存在正周期解的一个充分条件。而且,当系统为无穷时滞时,结论也是成立的。 相似文献
174.
175.
空空导弹随机最优导引规律的研究 总被引:1,自引:1,他引:0
通过建立导弹目标攻击简化数学模型 ,提出一种随机最优导引规律 ;运用卡尔曼滤波理论 ,引进了机动目标加速度和量测系统的不确定性。通过数字仿真 ,分别和传统比例导引规律、扩展比例导引规律相比较 ,表明了该规律的最优性 相似文献
176.
针对级联式 SINS/ GPS导航系统中组合滤波器的测量噪声与系统噪声的相关问题 ,提出了一种相关程度未知条件下的估计量最优融合算法 ,并由此得到了一个顾及噪声相关性的卡尔曼滤波新算法。通过对一套 SINS/ GPS数据的计算 ,证明了新算法是成功的 相似文献
177.
对高校扩招问题的思考 总被引:1,自引:0,他引:1
高校的连续扩招,引起了全社会的关注.从社会对高等教育的需求,全国招生及毕业生就业看高校扩招在一定程度上对高校教育改革乃至我国教育事业的大发展起到了促进作用. 相似文献
178.
《计算机文化基础》课程教学方法探讨 总被引:3,自引:0,他引:3
<计算机文化基础>是高等院校非计算机专业学生的一门必修棵.本文针对计算机文化基础课程的特点及学生学习中存在的问题,从课堂教学和实验教学等方面提出了提高其教学质量的一些基本方法. 相似文献
179.
网络端口扫描与漏洞检测的研究 总被引:6,自引:0,他引:6
通过分析计算机网络攻击的过程及手段,研究各种安全漏洞,设计实现了网络端口扫描器和漏洞检测软件,并对网络主机存在的漏洞进行检测报告,为网络管理员提供相应的安全防范措施。 相似文献
180.
采用综合相变准则和应变能释放率判据对氧化锆陶瓷Ⅱ-Ⅲ复合型裂纹的增韧结果进行了理论计算。分别给出了静止裂纹和定常扩展裂纹相变增韧的理论表达式。结果表明:综合相变对静止裂纹有微小的负屏蔽效应,对扩展裂纹的增初结果与材料的剪切模量、相变尾区高度和相变体积分数成正比,并且增韧值随着K_Ⅲ/K_Ⅱ比值的增大而减小,表明相变对Ⅱ型裂纹的增韧效果相对Ⅲ型裂纹更显著。 相似文献